改进A星算法 多AGV（智能体）路径规划及避障，引入时间轴，三维空间示意

最新推荐文章于 2024-06-24 13:13:27 发布
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改进A星算法 多AGV（智能体）路径规划及避障，引入时间轴，三维空间示意
完整算法代码（两个AGV动态避障）

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多智能体最优一致性避障算法Matlab仿真源程序.zip
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文件包里包含了多智能体最优一致性避障算法研究文章一篇及Matlab仿真源程序，使用一致性算法进行避障有利用多机器人快速到达目标位置
大规模多智能体路径规划
AITIME_HY的博客
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点击蓝字关注我们AI TIME欢迎每一位AI爱好者的加入！李娇阳：南加州大学计算机系博士四年级学生，导师Sven Koenig, 本科毕业于清华大学自动化系。目前主要的研究方向为人工智能，...
基于dijkstra算法及仓储多AGV背景下实现路径规划和两车避让系统源码+项目说明.zip
10-25
【资源说明】 基于dijkstra算法及仓储多AGV背景下实现路径规划和两车避让系统源码+项目说明.zip dijkstra算法 经典Dijkstra算法是一种贪心算法，根据路径长度递增次序找到最短路径，通常用于解决单源最短路的问题。Dijkstra算法的基本思想是：首先根据原有路径图，初始化源点到与其相邻节点的距离，选出与源点最短距离的节点进行松弛操作，即比较判断若经过该点，是否能找到比源点到其他点更短的距离，若有更短的距离则更新原有距离，直至遍历初始图中的所有节点。Dijkstra算法可找出源点到初始图中所有点的最短距离，任意最短路径的子路径仍为最短路径。       Dijkstra算法是以标号为基础的标签算法，设一个有向图由n个点和e条弧组成，该有向图可表示为G=(V,E)，V表示节点集，E表示弧集，可用C(A,B)来表示A和B点之间弧的长度，若在该有向图中A点和B点间不可达，则可用无穷大或者远大于C(A,B)数量级的整数来表示。可设一个数组DIST(X)来表示节点X与原点v0之间的距离，S和V-S分别表示目前暂确定找到最短路径节点的集合与未确定最短路径节点集合，初始时S仅包含v0源点，算法结束时S应包含所有节点。 Dijkstra算法的步骤如下： **Step.1** 初始化，将源点v0加入集合S，并做标记； **Step.2** 在V-S中寻找与v0有连接的点，并选择距离最短的点i做标记，将其加入S中； **Step.3** 将i作为新的起始点，在V-S中寻找与i直接可达且距离最短的点j，若DIST[j]>DIST[i]+C(i,j)，意味着目前来看从源点到j的距离经过i点比直接从v0到j要短，所以将DIST[j]更新为DIST[i]+C(i,j)，并将j点加入S集合； **Step.4** 重复Step.2、Step.3步骤n-1次，可找到源点v0到所有点的最短距离； **Step.5** 依次输出源点、中间点、目标点连成路径。 项目背景 现代化仓库中AGV（自动避障小车）的使用颇多，本项目为AGV的路径规划和多车避让提供一种较为初级的解决方案。 首先，基于实际仓库运作场景，本文做出以下假设： * 通常情况下，AGV的数量恒定，不考虑AGV突然增加或减少的情况； * AGV运行速度恒定，不考虑停下加速或减速停下的时段，且空载和负载状态下AGV运行速度相等； * 订单是否优先级由上位机确定，分配给AGV执行； * 每台AGV一次只能执行一个任务，且一个任务能且仅能被一台AGV执行一次； * 本文设定AGV系统采用集中式控制方式，各AGV的任务来源于上位机，且每台AGV均与上位机通信，AGV之间没有信息交互。 根据作业类型，AGV系统可由三个模块组成：任务生成模块、任务分配模块和路径规划模块。仓库不断接收到新订单，则任务生成模块不断生成新任务，不断进行着任务分配和路径规划。AGV系统的整体作业流程如下： 1. **任务生成**：上位机接收仓库订单，将其转化为AGV可执行的任务，生成一个任务集合，任务完成后则从任务集合中删除该任务。 2. **任务分配**：此模板的目标是确保每个任务圆满完成的情况下总的任务完成最短。在一定的任务序列优化规则下，结合任务的优先级，给AGV传达任务指令。另外，任务分配还需要考虑各个AGV的均衡运作，避免部分AGV由于任务过于繁重而降低寿命。由于AGV的运行是时间连续性的，所以任务分配模块给AGV传达的是一个任务序列，AGV按照此序列依次执行任务。 3. **路径规划**：在实际情况中，一个仓库往往有多台AGV，路径规划模块最重要的是为每一台AGV合理规划路径，当AGV接收到特定任务时，首先需要为其初步规划行走路线，根据其他AGV的行走状况进行必要的调整，避免出现碰撞或死锁情况。 类设计 # Map类 * 从文件中导入仓库位置点与路径 * 可以使用图存放仓库位置点与路径集 * 可以使用dijkstra算法解出最优路径路径，并根据转弯数由多到少进行排序。 # AGV类 * 可根据输入参数求解各个AGV自己的路径集 * 从中根据快速、防碰撞两个原则进行路径的选择 * 实时移动 【备注】 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载使用，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可直接用于毕设、课设、作业等。 欢迎下载，沟通交流，互相学习，共同进步！
多AGV路径规划与避障：改进A星算法引入时间轴，三维空间示意及完整算法代码，A星算法改进：多AGV路径规划、避障与时间轴引入的三维空间示意及完整算法代码
最新发布
tiOBkBdPQ的博客
06-24 295
综上所述，我们通过改进A星算法，引入时间轴和三维空间示意，实现了多AGV的智能路径规划和动态避障。我们相信，在不断的研究和创新下，AGV技术将在未来发展出更加智能和高效的应用。通过对AGV的运动轨迹进行实时监测和分析，我们可以及时发现潜在的碰撞风险，并采取相应的避障策略。通过实时的运动轨迹监测和路径规划，我们成功地实现了多个AGV的智能协同工作，提高了物流仓库的运输效率和安全性。为了提高AGV的路径规划和避障性能，我们致力于改进A星算法，并引入时间轴和三维空间示意，以实现多AGV的智能路径规划和动态避障。
基于CBS算法的多AGV路径规划演示模型源码+项目说明.zip
04-09
【资源说明】 1、该资源包括项目的全部源码，下载可以直接使用！ 2、本项目适合作为计算机、数学、电子信息等专业的课程设计、期末大作业和毕设项目，作为参考资料学习借鉴。 3、本资源作为“参考资料”如果需要实现其他功能，需要能看懂代码，并且热爱钻研，自行调试。 基于CBS算法的多AGV路径规划演示模型源码+项目说明.zip 本系统使用p5.js编写，推荐使用atom等支持该语言的IDE编辑。 下载IDE后，下载插件 ```bash File -> Settings -> Packages Search p5js-toolbar and Install it ``` ## Run Locally 完成后开启p5js-toolbar ```bash Packages -> p5js-toolbar -> Toggle p5.js toolbar Click the run button and that's all ``` ## Optimizations ### V1.0 算法基本实现，逻辑已基本无bug 输入 ： * agent：start，end * obstacles * map：rows，cols 输出： * 如果没冲突，给出每个agent的路径数组 #### 待实现 UI界面，参数调整接口，单步模式和直接运行模式。 ### V2.0 * 地图的生成与导出 * Agent的增删与速度调整 * 运行场景自由编辑 * 批量自动化测试（不够完善） * 系统状态及执行过程可视化 * 数据统计及下载 * 详细的系统文档
A星算法改进：多AGV路径规划、避障与时间轴引入的三维空间示意及完整算法代码
zxROFGSJ的博客
04-25 764
多AGV的路径规划及避障是其中一个关键挑战，它需要高效的算法来快速规划路径，避免碰撞和冲突。本文将介绍一种改进的A*算法，通过引入时间轴和三维空间示意，实现了多AGV的路径规划与避障。本文通过改进A*算法，引入时间轴和三维空间示意，实现了多AGV的路径规划与避障。摘要：本文针对多AGV（智能体）路径规划及避障问题，提出了一种改进的A*算法，并引入了时间轴和三维空间示意。通过对两个AGV的动态避障实现，展示了算法的完整代码。实验结果表明，改进的A*算法在多AGV的路径规划与避障方面具有较好的性能。
基于CBS算法多AGV路径规划仿真系统源码+项目开发说明.zip
10-25
基于CBS算法多AGV路径规划仿真系统源码+项目开发说明.zip 多Agent路径规划仿真系统 针对多AGV物流分拣场景建立的仿真模拟系统，是我的本科毕业设计 本系统使用p5.js编写，推荐使用atom等支持该语言的IDE编辑。 ...
双目三维视觉SLAM建图、MATLAB的AGV路径规划导航避障、六轴机械手臂建模与路径规划仿真
01-15
在机器人技术领域，双目三维视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）建图、MATLAB的AGV路径规划导航避障以及六轴机械手臂建模与路径规划仿真都是核心研究内容。这些技术广泛应用于自动化生产线、仓储物流...
AGV路径规划与避障算法的研究
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本文主要研究了AGV路径规划与动态避障算法，提出了一种基于蚁群算法与A\*算法的双层规划算法，用以解决AGV动态避障问题。首先采用蚁群算法进行AGV的全局路径规划，然后在AGV的局部滚动预测规划中，采用相应的避碰...
【多机器人】基于A_Star算法实现多机器人路径规划附Matlab代码
m0_57702748的博客
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在现代工业生产和物流领域，多机器人系统已经成为一种常见的解决方案，以提高效率和降低成本。然而，多机器人系统中的路径规划问题一直是一个挑战，特别是当多个机器人需要在同一时间在同一空间内移动时。为了解决这一问题，A*算法被广泛应用于多机器人路径规划中。A算法是一种启发式搜索算法，它在图形和网络中寻找最佳路径。它通过评估每个节点的代价来确定最佳路径，同时考虑到启发函数的估计值。在多机器人路径规划中，每个机器人可以被视为一个节点，它们之间的关系可以被建模为一个图形或网络。通过使用A。
基于A*算法的多机器人图形路径规划解决策略（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
10-16 1688
A*算法作为一种全局的静态路径规划搜索算法,它有着鲁棒性好，反应快等优点，但传统的A*算法在求解路径规划问题时存在路径不平滑，搜索效率低等问题，且仅适用于全局的静态环境[5]。本文结合全向移动的麦克纳姆轮底盘与转向移动的履带式底盘的移动特性，在改进的A*算法基础上分别设计以最短行进路径和最短耗时为指标的路径规划算法。A*算法作为一种全局的静态路径规划搜索算法,它有着鲁棒性好，反应快等优点，但受算法原理限制，规划出来的路径折线较多，且随着环境变大搜索代价程指数增长。行百里者，半于九十。
【路径规划】基于DWA实现机器人动态避障附matlab代码
matlab_dingdang的博客
09-14 2009
DWA 算法是基于机器人运动学与动力学理论的一种局部避障算法，它将对机器人的位置控制转换为对机器人的速度控制。DWA 算法可以概括为三步:一是根据机器人自身的限制以及环境制约将速度的采样空间约束在一定范围内;二是根据机器人运动学对采样后的速度进行模拟得到预轨迹;三是设定评价函数对预轨迹进行评分以获取最优轨迹对应的执行速度。智能优化算法。
人工智能导论——A*算法实验
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cangzhexingxing的博客
04-06 1万+
一、实验目的： 熟悉和掌握启发式搜索的定义、估价函数和算法过程，并利用A*算法求解N数码难题，理解求解流程和搜索顺序。 二、实验原理： A*算法是一种启发式图搜索算法，其特点在于对估价函数的定义上。对于一般的启发式图搜索，总是选择估价函数f值最小的节点作为扩展节点。因此，f是根据需要找到一条最小代价路径的观点来估算节点的，所以，可考虑每个节点n的估价函数值为两个分量：从起始节点到节点n的实际代价以及从节点n到达目标节点的估价代价。 A*算法中，若对所有的x存在h(x)≤h*(x),则称h(x)为..
【路径规划】智能仓储中基于A*算法的多AGV路径规划研究matlab代码
qq_59747472的博客
12-12 1万+
1 简介 对于自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）的单机路径规划问题，已存在很多静态算法可以有效求解。但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约，多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题，静态路径规划算法无法满足实时动态作业的系统需求。智能仓储系统中，多AGV动态路径规划的核心问题不再仅是单AGV快速求解最优路径，而在于多AGV的冲突避免或解决，达到整体协调最优。拟采用两种思路解决上诉问题：一种方案是对最有效的静态算法进行改进，并引入动态机制和冲突解决策略以满足作..
路径规划-A*算法
m0_73970831的博客
12-09 2351
A*算法通过包含启发信息的代价函数来搜索最优路径，代价函数𝑓(𝑛)由两部分组成：起点沿着已生成的路径到达当前节点的开销𝑔(𝑛)和当前节点到终点的预估开销ℎ(𝑛)
多智能体系统编队算法仿真--python3实现
py431382的博客
05-05 1万+
初始条件： 智能体位置随机生成 所有智能体位置全局可知 目标多边形位置给定 所有个体运行相同算法，根据环境来决定自己动作。 目标：形成均匀多边形分布，所谓的 ‘均匀’ 效果如下图：即是多边形上间距相等 问题拆分： 抵达均匀多边形 均匀化分布 1 .抵达均匀多边形： '''code = 'utf-8''' '''author = peng''' imp...
京东物流 agv嵌入式软件工程师 面试
09-01
京东物流是京东集团的一项业务，主要负责处理京东平台上的商品配送和物流管理。AGV是自动引导车，一种能够通过内置的导航系统自主行驶的机器人。AGV嵌入式软件工程师是负责开发和维护AGV的嵌入式软件的专业人员。 面试中，会针对以下方面进行考察： 1. 嵌入式软件开发经验：首先，会询问面试者在嵌入式软件开发方面的经验和项目经历，例如熟悉的开发工具、开发语言和框架等。还会探讨其在嵌入式软件开发过程中遇到的具体问题和解决方案。 2. 实时操作系统（RTOS）：由于AGV需要实时响应并处理各种任务，面试中会关注面试者对实时操作系统的了解程度，包括常用的实时操作系统、任务调度算法和中断处理等方面。 3. 导航系统和传感器技术：AGV需要准确地感知环境并进行路径规划和导航，因此，会询问面试者在导航系统和传感器技术方面的知识，例如惯性导航系统、激光雷达和视觉传感器等。 4. 团队合作和沟通能力：由于AGV嵌入式软件的开发是一个团队合作的过程，面试中会关注面试者的团队合作和沟通能力，例如与硬件工程师和算法工程师的协作经验等。 综上所述，成为京东物流AGV嵌入式软件工程师需具备嵌入式软件开发经验、熟悉实时操作系统和导航系统等技术知识，并具备良好的团队合作和沟通能力。同时，还需要持续学习和保持对技术发展的关注，以适应不断变化的物流行业需求。
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