【多机器人】基于A_Star算法实现多机器人路径规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

在现代工业生产和物流领域，多机器人系统已经成为一种常见的解决方案，以提高效率和降低成本。然而，多机器人系统中的路径规划问题一直是一个挑战，特别是当多个机器人需要在同一时间在同一空间内移动时。为了解决这一问题，A*算法被广泛应用于多机器人路径规划中。

A算法是一种启发式搜索算法，它在图形和网络中寻找最佳路径。它通过评估每个节点的代价来确定最佳路径，同时考虑到启发函数的估计值。在多机器人路径规划中，每个机器人可以被视为一个节点，它们之间的关系可以被建模为一个图形或网络。通过使用A算法，我们可以找到每个机器人的最佳路径，以避免碰撞和冲突。

实现基于A*算法的多机器人路径规划系统需要考虑以下几个关键方面：

1. 地图表示：首先，我们需要将工作环境建模为一个图形或网络。这个地图可以包括障碍物、机器人的起始位置和目标位置等信息。这个地图的表示对于A*算法的性能和效率至关重要。

2. 状态空间：每个机器人在地图上的位置和状态可以被表示为一个状态空间。A*算法将搜索这个状态空间，以找到每个机器人的最佳路径。

3. 碰撞检测：在多机器人系统中，避免碰撞是至关重要的。因此，我们需要实现碰撞检测算法，以确保每个机器人的路径不会相互干扰。

4. 优化：A算法是一种经典的路径规划算法，但在多机器人系统中可能存在一些性能和效率方面的挑战。因此，我们需要对A算法进行优化，以适应多机器人系统的需求。

基于A*算法实现多机器人路径规划系统可以为工业生产和物流领域带来巨大的价值。它可以帮助提高生产效率，减少人力成本，避免碰撞和冲突，从而实现智能化和自动化生产。然而，实现这样的系统并不是一件容易的事情，它需要深入的算法理解、复杂的工程实现和大量的测试和验证。因此，我们需要不断地研究和探索，以提高多机器人路径规划系统的性能和可靠性。

总的来说，基于A*算法实现多机器人路径规划是一个令人挑战但又充满潜力的领域。通过不断地研究和实践，我们相信这样的系统将在未来得到广泛的应用，为工业生产和物流领域带来巨大的改变和进步。

📣 部分代码

function [] = astar(Spoint,Epoint,Matrix,m,n,h1,h2)%%寻路Matrix(Spoint(1),Spoint(2))=0;Matrix(Epoint(1),Epoint(2))=inf;G=Matrix;F=Matrix;openlist=Matrix;closelist=Matrix;parentx=Matrix;parenty=Matrix;openlist(Spoint(1),Spoint(2)) =0;%closelist(Epoint(1),Epoint(2))=inf; for i = 1:n+2    for j = 1:m+2        k = Matrix(i,j);        if(k == -inf)            %subplot(2,2,1);            h3 = plot(i,j,'k.');%         elseif(k == inf)  % show green feasible point%             %subplot(2,2,1);%             plot(i,j,'gh');%         else%             %subplot(2,2,1);%             plot(i,j,'gh');        end        hold on    endendaxis([0 m+3 0 n+3]);%subplot(2,2,1);plot(Epoint(1),Epoint(2),'b+');%subplot(2,2,1);plot(Spoint(1),Spoint(2),'b+');while(1)    num=inf;    for p=1:m+2        for q=1:n+2            if(openlist(p,q)==0&&closelist(p,q)~=1)                Outpoint=[p,q];                if(F(p,q)>=0&&num>F(p,q))                    num=F(p,q);                    Nextpoint=[p,q];                end            end        end    end    closelist(Nextpoint(1),Nextpoint(2))=1;    for i = 1:3        for j = 1:3            k = G(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j);            if(i==2&&j==2|closelist(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)==1)                continue;            elseif (k == -inf)                G(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j) = G(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j);                closelist(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=1;            elseif (k == inf)                distance=((i-2)^2+(j-2)^2)^0.5;                G(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=G(Nextpoint(1),Nextpoint(2))+distance;                openlist(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=0;               % H=((Nextpoint(1)-2+i-Epoint(1))^2+(Nextpoint(2)-2+j-Epoint(2))^2)^0.5;%欧几里德距离启发函数                H_diagonal=min(abs(Nextpoint(1)-2+i-Epoint(1)),abs(Nextpoint(2)-2+j-Epoint(2)));%比较复杂的对角线启发函数                H_straight=abs(Nextpoint(1)-2+i-Epoint(1))+abs(Nextpoint(2)-2+j-Epoint(2));                H=sqrt(2)*H_diagonal+(H_straight-2*H_diagonal);                  % H=max(abs(Nextpoint(1)-2+i-Epoint(1)),abs(Nextpoint(2)-2+j-Epoint(2)));%比较简单的对角线函数                                F(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=G(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)+H;                parentx(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=Nextpoint(1);                parenty(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=Nextpoint(2);            else distance=((i-2)^2+(j-2)^2)^0.5;                if(k>(distance+G(Nextpoint(1),Nextpoint(2))))                k=distance+G(Nextpoint(1),Nextpoint(2));               % H=((Nextpoint(1)-2+i-Epoint(1))^2+(Nextpoint(2)-2+j-Epoint(2))^2)^0.5;  %欧几里德距离启发函数                H_diagonal=min(abs(Nextpoint(1)-2+i-Epoint(1)),abs(Nextpoint(2)-2+j-Epoint(2)));%比较复杂的对角线启发函数                H_straight=abs(Nextpoint(1)-2+i-Epoint(1))+abs(Nextpoint(2)-2+j-Epoint(2));                H=sqrt(2)*10*H_diagonal+10*(H_straight-2*H_diagonal);                   % H=max(abs(Nextpoint(1)-2+i-Epoint(1)),abs(Nextpoint(2)-2+j-Epoint(2)));%比较简单的对角线函数                                F(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=k+H;                parentx(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=Nextpoint(1);                parenty(Nextpoint(1)-2+i,Nextpoint(2)-2+j)=Nextpoint(2);                end            end            if(((Nextpoint(1)-2+i)==Epoint(1)&&(Nextpoint(2)-2+j)==Epoint(2))|num==inf)                 parentx(Epoint(1),Epoint(2))=Nextpoint(1);                parenty(Epoint(1),Epoint(2))=Nextpoint(2);                break;            end        end        if(((Nextpoint(1)-2+i)==Epoint(1)&&(Nextpoint(2)-2+j)==Epoint(2))|num==inf)             parentx(Epoint(1),Epoint(2))=Nextpoint(1);                parenty(Epoint(1),Epoint(2))=Nextpoint(2);            break;        end    end    if(((Nextpoint(1)-2+i)==Epoint(1)&&(Nextpoint(2)-2+j)==Epoint(2))|num==inf)         parentx(Epoint(1),Epoint(2))=Nextpoint(1);                parenty(Epoint(1),Epoint(2))=Nextpoint(2);        break;    endend    P=[];    s=1;while(1)    if(num==inf)        break;    end    %subplot(2,2,1);    h4 = plot(Epoint(1),Epoint(2),'b+');     P(s,:)=Epoint;    s=s+1;%      pause(1);    xx=Epoint(1);    Epoint(1)=parentx(Epoint(1),Epoint(2));    Epoint(2)=parenty(xx,Epoint(2));    if(parentx(Epoint(1),Epoint(2))==Spoint(1)&&parenty(Epoint(1),Epoint(2))==Spoint(2))        %subplot(2,2,1);        plot(Epoint(1),Epoint(2),'b+');        P(s,:)=Epoint;        break;    endendP(s+1,:)=Spoint;legend([h1,h2,h3,h4],'起始点','目标点','障碍物','航迹点'); count=0;for i=2:12    for j=2:12        if(G(i,j)~=inf&&G(i,j)~=-inf)            count=count+1;        end    endendcountend​​

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 陈强,马健,何熊熊,等.一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法:202110557527[P][2023-12-12].

[2] 陈强,马健,何熊熊,等.一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法:CN202110557527.4[P].CN113341957A[2023-12-12].

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1 各类智能优化算法改进及应用

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2 机器学习和深度学习方面

卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合