搭建自己的
机器人模型需要进行以下步骤：
1. 安装
ROS和
仿真工具包
2. 创建
ROS包和
机器人模型
3. 编写
机器人控制程序
4. 启动
仿真环境并加载
机器人模型
5. 运行
机器人控制程序，观察
仿真结果
下面是一个简单的
机器人模型搭建示例，使用
ROS Kinetic和Gazebo
仿真工具包：
1. 安装
ROS和
仿真工具包
在Ubuntu系统中使用以下命令安装
ROS Kinetic和Gazebo
仿真工具包：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install
ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install
ros-kinetic-gazebo-
ros-pkgs
ros-kinetic-gazebo-
ros-control
```
2. 创建
ROS包和
机器人模型
使用以下命令创建一个名为my_robot的
ROS包，并在其中创建一个名为urdf的目录用于存放
机器人模型文件：
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_robot
cd my_robot
mkdir urdf
```
在urdf目录中创建一个名为my_robot.urdf的
机器人模型文件，内容如下：
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.
ros.org/wiki/xacro">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.3 0.3 0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_joint" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="base_link"/>
<origin xyz="0 0 0.05"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<origin xyz="0.15 0 -0.05"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<origin xyz="0.15 0 0.05"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
</robot>
```
这个
机器人模型由一个长方体的底座和两个圆柱形的轮子组成，使用URDF格式描述。其中base_link表示
机器人的底座，left_wheel_link和right_wheel_link分别表示左右两个轮子。
3. 编写
机器人控制程序
在
ROS包的src目录中创建一个名为my_robot_control.cpp的控制程序文件，内容如下：
```cpp
#include <
ros/
ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "my_robot_control");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
ros::Rate loop_rate(10);
while (
ros::ok()) {
geometry_msgs::Twist cmd_vel;
cmd_vel.linear.x = 0.1;
cmd_vel.angular.z = 0.5;
cmd_vel_pub.publish(cmd_vel);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
这个控制程序使用
ROS的Twist消息类型发布
机器人的线速度和角速度，以控制
机器人的运动。在这个示例中，
机器人线速度为0.1，角速度为0.5。
4. 启动
仿真环境并加载
机器人模型
使用以下命令启动Gazebo
仿真环境，并加载
机器人模型：
```
roslaunch my_robot my_robot.launch
```
在my_robot包中创建一个名为my_robot.launch的启动文件，内容如下：
```xml
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="model" default="$(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf"/>
<param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_
ros" type="spawn_model" args="-urdf -model my_robot -param robot_description -x 0 -y 0 -z 0"/>
<node name="my_robot_control" type="my_robot_control" pkg="my_robot"/>
<node name="gazebo_gui" pkg="gazebo" type="gazebo"/>
</launch>
```
这个启动文件首先将
机器人模型文件加载到
ROS参数服务器中，然后使用gazebo_
ros包的spawn_model节点将
机器人模型加载到Gazebo
仿真环境中。同时运行my_robot_control程序节点控制
机器人运动。最后启动Gazebo
仿真环境的GUI界面。
5. 运行
机器人控制程序，观察
仿真结果
使用以下命令运行my_robot_control程序节点，控制
机器人运动：
```
rosrun my_robot my_robot_control
```
可以观察到
仿真环境中的
机器人开始运动，同时在控制程序的终端输出中可以看到
机器人的线速度和角速度。
下图为搭建自己的
机器人模型的结果截图：
我们可以看见正上方的便是我们小车配备的激光雷达传感器,对于激光雷达的测距原理这里就不多概述了，感兴趣的朋友可以去改一下链接查看：https://www.slamtec.com/cn/News/Detail/190
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