睿抗-ROS 仿真赛（二）雷达测距

获取雷达传感器的数据

首先利用rostopic list查看激光雷达数据的节点

查看雷达数据

rostopic echo /tianracer/scan

 这将显示 一个持续的流 ，这个流就是话题上 LaserScan消息，绝大部分是 LaserScan消息 的ranges ，这就是我们要处理的内容

 里面有提前设定好的信息

ranges数组包含了 到最近障碍物的距离，从数组元素的序号可以算出这个障碍物的角度。

下面是官方给出的发布的消息类型

 订阅 /tianracer/sacn topic

 初始化定义节点

ros::init(argc, argv,"sensor_node" );

创建节点句柄

ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber test_sub = n.subscribe( "/tianracer/scan", 10, Lidarcallback);

构造回调函数

//回调函数
void Lidarcallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{ 


}

在main()函数里加轮询函数

 ros::spinOnce();

求前方障碍物的距离

向量第1个元素 就是 前方的距离 179 是 后方的距离

float ahead= msg.ranges[0];

求 ranges 的向量长度 

值得一提的是ranges msg里 对的类型是

msg里float32[ ] 变量是 向量 类型，不是数组

所以求长度时不能用sizeof（），而是直接变量.size（） 就行

std::vector<float> ranges = msg.ranges;

float len=msg.ranges.size();

求最近和最远障碍物的距离

此问题转化为 求 ros 里面 vector 的 向量里的最小元素与最大元素 及其位置

ROS 可以调用 std 库下的 min_element()函数 ，来求向量里最小元素
min_element()函数 需要输入两个参数 起始地址 和 结束地址

直接用取址 运算符

float* closest_range =   std::min_element(&ranges[0], &ranges[len-1]) ;

 最远距离同理

float* farthest_range =   std::max_element(&ranges[0], &ranges[len-1]) ;

最后输出结果

最后，在编译时要确保修改的CMakeLists文件中的命令顺序正确如下，不然可能会导致编译出错或者编译正确但是找不到节点

find_package()

catkin_package()

include_directories()

add_executable()

target_link_libraries()