基于MPC 模型预测控制的轨迹跟随,横向控制模型,车道保持,simulink模型 采用二自由度车辆动力学模型,可以自定义车辆参数,自定义目标轨迹,图中为单移线目标轨迹与实际轨迹偏差 ID:6350672318493560