FreeRTOS基础知识

1、任务调度简介

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行哪个任务，也可以理解为调度器就是调度算法，就比如果我们在simulink模型中写一个控制算法，就会给它起一个控制器的名字，说白了控制器就是一个算法。

FreeRTOS一共支持三种任务调度方式：

抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。其实吧，这东西跟中断差不多，中断其实也是抢占式的。

时间片调度：主要是针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

其实抢占式调度和时间片调度便是实时性得以实现的原因了，当任务优先级一样时，每个任务执行一个时间片（1ms）的时间，当任务优先级不同时，高优先级任务抢占低优先级任务，当高优先级任务进入阻塞态（延迟）或者挂起态时，低优先级任务可以执行。只要时间够快，你就会认为他是实时性的。

协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级的任务。FreeRTOS虽然现在还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度了。感觉这个调度，咋看咋觉得它和实时性背道而驰呢。

2、任务状态

FreeRTOS中任务共存在4中状态：

运行态：顾名思义，正在执行的任务，该任务就处于运行态，此时该任务占用处理器。

就绪态：顾名思义，如果任务已经能够执行了，但当前还未被执行，那么该任务就处于就绪态。新创建的任务会初始化为就绪态。

阻塞态：如果一任务因延时或等待外部事件发生而处于没有实际动作的状态，那么这个任务就处于阻塞态。包含任务被挂起、任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等。

挂起态：类似暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解卦函数vTaskResume()才可以进入就绪态。处于挂起态的任务对调度器而言是不可见的。

阻塞态和挂起态肯定不一样，我现在的理解是阻塞态是在任务运行中出现vDelay()延时函数或者等待其他外部事件时进入的状态，进入阻塞态后，其他处于就绪态的低优先级任务可以执行，当延时结束或者外部事件发生时，低优先级任务被打断，继续执行该任务。

挂起态是不再执行了，知道解挂，而阻塞态是任务依然在执行，只是在等待某些条件才能继续执行。

而挂起态则是由API函数实现，任务自身可不可以挂起自己？可不可以解挂自己？或者是由中断挂起任务解挂任务？

四种状态之间的转换图：

总结：

第一，先说运行态，运行态可以通过调用API函数编程挂起态、就绪态、阻塞态，但是运行态只能由就绪态转变而来。

第二，说就绪态，就绪态是唯一一个可以变成运行态的状态，任务被创建好后直接进入就绪态，就绪态可以变成挂起态，也可以由挂起态变回来，但是只能由阻塞态单向转换。

第三，挂起态，任何状态都可以变成挂起态， 挂起态只能变成就绪态。

第四，阻塞态，阻塞态只能由运行态转换过来。

任务状态列表：

在前面所说的四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表，解释一手，任务状态列表里边存放处于该状态的任务，比如，task1、2、3分别处于就绪态、阻塞态、挂起态，那么！task1、2、3就分别放在就绪、阻塞、挂起列表里边。

就绪列表：pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值。

其实这便是前一篇文章FreeRTOS入门-CSDN博客所讲的执行最高优先级的任务的算法使用硬件方法，32位变量，当某个位置一时，代表所对应的优先级就序列表有任务存在，至于软件方法，我觉得得阅读FreeRTOS代码才可以理解，我现在还不会.....

注意：

1、调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行，抢占式嘛。

2、相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上，时间片调度嘛。