vTaskDelay和vTaskDelayUntil的区别

二者在如何记录延时时间上存在差异，vTaskDelay延时时间是以该函数调用为始，vTaskDelayUntil则以传入的时间形参为始：

/*二者的函数原型*/
void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay); 	//此后将要延迟多久
BaseType_t xTaskDelayUntil(TickType_t* const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement);	//以pxPreviousWake Time为基础，在此基础上延迟多久

假如有一任务循环执行设置电平为高电平，并用HAL_Delay函数保持其高电平，延时时间不一（即高电平时间不一），之后设置为低电平并分别使用vTaskDelay和vTaskDelayUntil进行100ms延时。（使用vTaskDelayUntil需要传入一个时间为参考，可通过xTaskGetTickCount获得TickType_t类型的时间比变量，这里）
参考：利用STM32CubeMX和keil模拟器，3天入门FreeRTOS（2.2） —— 延时函数

while(1){
	TickType_t pre_time = xTaskGetTickCount();
	/*电平高电平*/
	/*延时*/
	/*电平低电平*/
	vTaskDelayUntil(&pre_time, 100/portTICK_PERIOD_MS);
}

通过逻辑分析仪获取电平翻转信息，下图（vTaskDelay）可见，延时的100ms是在就是每个低电平持续的时间，说明vTaskDelay的延时是从调用开始到调用结束来计时：

下图（vTaskDelayUntil）的100ms则是以pre_time为始，以此为基础计算100ms，运行到vTaskDelayUntil再延时直至共计100ms（有点类似于周期为100ms）

参考文章：
利用STM32CubeMX和keil模拟器，3天入门FreeRTOS（2.2） —— 延时函数