ROS下创建meta_package

1.背景

        不知道大家有没有这样的经历，自己的catkin_ws/src下的package越来越多了，每次运行的时候，都得先去确认一下package的名字。有没有像ROS by example的代码rbx1那样，将这本书的所有package全部集中到一个metapackage下。比如我们实验室用的机器人是youbot，那么我可以把自己写的代码全部放在一个地方，比如叫youbot_yw,创建的package都放在它里面，比如vision, navigation等等。而另外一个同学他写的代码也可以放在一个属于他的metapackage里面，这样就知道代码到底是谁的了，也便于编译。但是我查了一下，ROS官网也没有关于这个的tutorial，因此我把rbx1的写法仔细看了一下，就形成了这篇文章，希望大家都能拥有自己的metapackage。

2.预备知识

        关于metapackage，观察rbx1的结构，要成为metapackage，它子目录下得有一个和它同名的文件夹。然后才是一些正常的package，比如这里的rbx1_bringup等。

2.1建立自己的metapackage

cd catkin_ws/src/
mkdir -p yw_youbot/yw_youbot

这里我创建的metapackage名字为yw_youbot,然后

cd yw_youbot/yw_youbot

建立CMakeList.txt和package.xml文件（你也可以直接把rbx1/rbx1下的拷贝过来，我就是这么干的，记得根据自己的情况修改project里的内容），我的CMakeList.txt内容如下(不要有其他多余注释)

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(yw_youbot)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

package.xml内容如下

<package>
  <name>yw_youbot</name>
  <version>0.4.0</version>
  <description>ROS By Example Volume 1</description>
  <maintainer email="patrick@pirobot.org">Patrick Goebel</maintainer>

  <license>BSD</license>

  <url type="website">http://ros.org/wiki/rbx_vol_1</url>

  <url type="bugtracker">https://github.com/pirobot/rbx1/issues</url>

  <author email="patrick@pirobot.org">Maintained by Patrick Goebel</author>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

 
  <export>
    <metapackage/>
  </export>
</package>

至此，metapackage就建立完毕,虽然里面还没有任何package，有人会说这么简单，咱们编译看看

cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.2 创建一个hello_world来测试

        接下来就和我们平时正常的一样的，我们以前是在catkin_ws/src下创建package，现在我们在metapackage yw_youbot下创建一个package，这里的package名字为hello_world，依赖于系统的roscpp

cd ~/catkin_ws/src/yw_youbot
catkin_create_pkg hello_world roscpp
cd hello_world/src
gedit hello_world_node.cpp

以上在src下建立来一个名为hello_world_node.cpp的文件，内容如下

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "hello_meta_package_node");
	ros::NodeHandle nh;
	
	ROS_INFO("Hello ROS!");
	
	ros::spin();
}

打印一句hello ROS，编译的话，别忘了修改hello_world这个package下的CMakeList.txt如下

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(hello_world)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package()

include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(hello_world_node src/hello_world_node.cpp)

target_link_libraries(hello_world_node ${catkin_LIBRARIES})

最后命令行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

启动roscore检查刚刚编译的程序

roscore

打开另一个终端

rosrun hello_world hello_world_node 

至此，可以看见我们在metapackage下建立的hello_world 的package完全是可以运行的，其实，创建的过程完全是在第一部分，后面这个只是为了检验而已。

3. 写在最后

这里注意一个问题，rbx1的子目录rbx1中package.xml中是如下写的

<package>
  <name>rbx1</name>
  <version>0.4.0</version>
  <description>ROS By Example Volume 1</description>
  <maintainer email="patrick@pirobot.org">Patrick Goebel</maintainer>

  <license>BSD</license>

  <url type="website">http://ros.org/wiki/rbx_vol_1</url>

  <url type="bugtracker">https://github.com/pirobot/rbx1/issues</url>

  <author email="patrick@pirobot.org">Maintained by Patrick Goebel</author>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <run_depend>rbx1_description</run_depend>
  <run_depend>rbx1_speech</run_depend>
  <run_depend>rbx1_dynamixels</run_depend>
  <run_depend>rbx1_nav</run_depend>
  <run_depend>rbx1_apps</run_depend>
  <run_depend>rbx1_bringup</run_depend>
  <run_depend>rbx1_vision</run_depend>

  <export>
    <metapackage/>
  </export>
</package>

注意到上面的run_depend了吗？这里是run_depend的运行时依赖，其中的一些package会依赖另外的一些package。也就是说当我们metapackage下的package互相依赖时，是需要加入到与metapackage同名目录下的xml中的。

ROS官网我印象中看到过xml里export的相关内容，但是没有找到。有找到的小伙伴可以留言提醒一下，先谢谢了。

ROS官方的github上有一点关于metapackage xml的内容

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