ROS之创建功能包（二）

最新推荐文章于 2024-04-05 12:13:24 发布
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分类专栏： ROS机器人操作系统
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ROS之创建功能包

创建功能包的命令：$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [...]

在所在的工作区间目录下完成操作：

1、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

2、编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 工作空间的覆盖

覆盖机制（overlaying）

工作空间都路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录

新设置都路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放在最前端

运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包

如果不存在，就顺序查找其他工作空间

                                                系统路径下都功能包

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小韩学长
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在ROS中创建功能包可以通过以下步骤完成： 1. 打开终端，进入 `catkin` 工作空间的 `src` 目录： ``` cd ~/catkin_ws/src ``` 2. 创建一个名为 `my_package` 的功能包： ``` catkin_create_pkg my_package ``` 注意，这里的 `my_package` 是功能包的名称，您可以根据需要更改它。 3. 在 `my_package` 目录下创建 `src` 文件夹： ``` cd my_package mkdir src ``` 4. 在 `src` 文件夹下创建一个空的 `CMakeLists.txt` 文件： ``` touch src/CMakeLists.txt ``` 5. 在 `my_package` 目录下创建 `launch` 和 `config` 文件夹： ``` mkdir launch config ``` 6. 在 `config` 文件夹下创建一个空的 `config.yaml` 文件： ``` touch config/config.yaml ``` 7. 在 `launch` 文件夹下创建一个空的 `launchfile.launch` 文件： ``` touch launch/launchfile.launch ``` 8. 回到 `catkin` 工作空间的根目录并编译所有包： ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 现在您的功能包已经创建成功了。您可以根据需要在 `src` 目录下添加 ROS 节点、服务、话题等功能代码，并在 `launch` 和 `config` 目录下添加启动文件和配置文件。

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