g2o学习记录（4）cmake-gui再次编译g2o及不太完美的处理cs.h错误[20190323已找到完美解决方案]（非干货纯记录，可不看）

最新推荐文章于 2024-10-07 13:55:30 发布

YuYunTan

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分类专栏： g2o 计算机视觉文章标签： g2o cs.h no such file or directory g2o安装 g2o编译

本文链接：https://blog.csdn.net/YuYunTan/article/details/85293078

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前言

最近编译运行g2o的example下的例子代码时，出现了cs.h no such file or directory。后面考虑再三，打算重新编译一次g2o，这次不采用命令行的cmake而是cmake-gui，因为感觉像第一篇博文的安装过程，不太完美，我们运行unit_test和上一篇博文，总要修改eigen3的目录。还有这个错误就是我在编译example下的另外一个例子tutorial_slam2d出现的cs.h no such file or directory。

请你一定要了解的是，我本身已经是按照我在第一篇安装的，这次的安装只不过是想覆盖操作（也就是部分文件在/usr/lib的g2o目前还是改了eigen3)，不过会不会继续发生，等后面这次的安装后的sudo make install再进行测试。

但是请你要知道，这是一次不太完美的记录，因为最终虽然解决了 cs.h no such file or directory，但是还是没有单独编译example的例子成功，而完美cmake-gui编译g2o能把example下几乎所有example都编译成功（存在不存在有部分没编译的项目，本人无法保证），然而单独编译g2o的example下的例子的时候，存在部分单独项目编译成功，而部分没成功，比如tutorial_slam2d。最后的思考，大概是可能是由于本人本身CMakeList.txt还没完全掌握熟悉的缘故。如果有人能按照本文或本系列的博文编译成功，请尽快联系我。如果我能解决了，则会在本文更新（目前为止已经因为那个无法链接问题困扰了许久）。

强调一遍，不是干货!!没有十分特别新的东西(只不过可以安装g2o，是完整安装)，只是我觉得这部分记录记录下来成为博客，以后如果再次遇到，能让我有所启发，仅为记录用途。

第一次cmake-gui安装g2o

安装cmake-gui

sudo apt-get install cmake-qt-gui

在g2o目录下创建build目录（我在第一次博文安装的那个，目前的build删除掉了）。

然后在cmake-gui中选择g2o的源

下一个选择g2o你创建的build

然后点击configure，然后生成后的点击绿色框的BUILD_CSPARSE勾上，另外两个先不勾，因为它并不主要。

然后再点击一次configure

接着点击Generate，为了保险我点了2次。

然后回到刚刚前面的build目录下，直接make和sudo make install。

make
sudo make install

但是在make过程中，必然会发生问题，一般g2o的源码不会出现问题，出现问题的是在其example下，这时候，你需要查看哪个部分出现问题。比如：

这个地方一看就知道意思是，没有链接库，其实通过系列博文的第一篇和第三篇，你很快可以排查出来，缺少了g2o_csparse_extension。

所以你在example下的tutorial_slam2d下的CMakeList.txt中加入它。

这是我的配置：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
# look for SuiteSparse, QGLViewer, and Eigen3.
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${g2o_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
include_directories(${CSPARSE_INCLUDE_DIR})

add_library(tutorial_slam2d_library ${G2O_LIB_TYPE}
  edge_se2_pointxy.cpp  se2.h                vertex_point_xy.h
  edge_se2.cpp    edge_se2_pointxy.h    vertex_se2.cpp
  edge_se2.h      rand.h                vertex_point_xy.cpp  vertex_se2.h
  parameter_se2_offset.h parameter_se2_offset.cpp
  types_tutorial_slam2d.h types_tutorial_slam2d.cpp
  simulator.h simulator.cpp
  g2o_tutorial_slam2d_api.h
)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})
set_target_properties(tutorial_slam2d_library PROPERTIES OUTPUT_NAME ${LIB_PREFIX}tutorial_slam2d)

target_link_libraries(tutorial_slam2d_library g2o_core g2o_solver_csparse g2o_csparse_extension ${CSPARSE_LIBRARY} )

add_executable(tutorial_slam2d
  tutorial_slam2d.cpp
)

set_target_properties(tutorial_slam2d PROPERTIES OUTPUT_NAME tutorial_slam2d${EXE_POSTFIX})

target_link_libraries(tutorial_slam2d tutorial_slam2d_library)

其实我这部分中，加入了g2o源码下的cmake_modules的目录的那些东西，这个CMakelist.txt其实有一个地方存在明显问题，不知道你看出来没有，我后面会解决。

这时候你再编译下去，会发现这个错误已经没有了。但是会出现另一个错误，比如：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/tutorial_slam2d.cpp.o: undefined reference to symbol '_ZN3g2o18get_monotonic_timeEv'
/home/tanqiwei/Documents/environment/g2o/lib/libg2o_stuff.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
g2o/examples/tutorial_slam2d/CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/build.make:96: recipe for target '../bin/tutorial_slam2d' failed
make[2]: *** [../bin/tutorial_slam2d] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:2480: recipe for target 'g2o/examples/tutorial_slam2d/CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/all' failed
make[1]: *** [g2o/examples/tutorial_slam2d/CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....

这想必你看了前面博文，应该知道怎么修改，无非是少了g2o_stuff，我们加入它。

后续操作基本是重复前两次博文的修改，这里不再赘述。

最后你看，我们已经编译出来了。

然后就是sudo make install ,这没什么好说的，至于输出则不展示了。

接下来，到~/Documents/environment/g2o/g2o/examples/tutorial_slam2d/build例子中，去按照既定流程，cmake,make一下。

很可惜的是，/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:16: fatal error: cs.h: 没有那个文件或目录。依旧这么报错了。

这次再重新来一次，这次和上次的流程差不多，只不过。这里我们全部勾选，而且要一个地方需要重点注意。

第二次cmake-gui编译g2o

先清空g2o我们构建的build，然后再次使用cmake-gui，这次我们注意这里

按住configure后，你会发现，变化了。

这时候，先试试这两个一起勾选

目前这个地方先采用默认的，g2o的EXTERNAL下提供了csparse和其lib下提供了lib2o_ext_csparse.so。如果后面的确还是要那个问题，这里我们就下一次的时候改变。

和之前一样，点击两次configure和Generate，然后关闭cmake-gui，在build下面输入make和sudo make install。按照道理不应报错，如果有错，则按照前面的博文说的继续修改。

继续sudo make install。继续刚刚的操作，好吧，还是cs.h找不到该文件。

第三次cmake-gui安装

我们把前面的cmake-gui调用出来，把csparse的设置改成g2o所提供的，而不是我们安装依赖项的时候引入的。这次我们就把那个unit_test一起弄上好了，来个完整版，在你配置之前，请你记得你的build下面的给清理了。
对于CSPARSE_INCLUDE_DIR我设置为/home/tanqiwei/Documents/environment/g2o/EXTERNAL/csparse。CSPARSE_LIBRARY设置为：/home/tanqiwei/Documents/environment/g2o/lib/libg2o_csparse_extension.so。

现在，让我们再次点击两次configure,两次Generate，谨慎点，点多又不掉肉。

然后关掉cmake-gui,继续进行make和sudo make install。期间或许会报错，错误原因，我觉得在第一篇和第三篇以及本篇前面已经看过的，知道怎么处理了。但是我在运行过程中，倒是没有报错。

简直完美，现在还是sudo make install。然后跑到前面说的那个~/Documents/environment/g2o/g2o/examples/tutorial_slam2d/build下继续我们的cmake和make操作。

可惜，还是报错了。/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:16: fatal error: cs.h: 没有那个文件或目录

瓦特，我花费这么多精力你还是报错了，没天理了。然后我直接在CMakeList.txt中添加这么一句话。

include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS} ${CSPARSE_INCLUDE_DIR})

最后我才傻乎乎的发现，我原来忘记了，这个地方忘记修改了。

首先是cmake_modules的模块路径

# look for SuiteSparse, QGLViewer, and Eigen3.
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

之前是照搬了g2o的CMakeList.txt，所以这里现在才改成了${PROJECT_SOURCE_DIR}。

其次是没有寻找find_package(CSparse)。这是真的尴尬了。诸如此类小问题挺多的，最后修改的CMakeList.txt文件内容就是如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
# look for SuiteSparse, QGLViewer, and Eigen3.
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
include_directories(${CSPARSE_INCLUDE_DIR})

add_library(tutorial_slam2d_library ${G2O_LIB_TYPE}
  edge_se2_pointxy.cpp  se2.h                vertex_point_xy.h
  edge_se2.cpp    edge_se2_pointxy.h    vertex_se2.cpp
  edge_se2.h      rand.h                vertex_point_xy.cpp  vertex_se2.h
  parameter_se2_offset.h parameter_se2_offset.cpp
  types_tutorial_slam2d.h types_tutorial_slam2d.cpp
  simulator.h simulator.cpp
  g2o_tutorial_slam2d_api.h
)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(CSparse)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${CSPARSE_INCLUDE_DIRS})
set_target_properties(tutorial_slam2d_library PROPERTIES OUTPUT_NAME ${LIB_PREFIX}tutorial_slam2d)

target_link_libraries(tutorial_slam2d_library
        g2o_core
        g2o_solver_csparse
        g2o_csparse_extension
        g2o_stuff
        cxsparse
        g2o_solver_cholmod
        ${EIGEN3_LIBS}
        # ${CSPARSE_LIBRARY}
        )

add_executable(tutorial_slam2d
  tutorial_slam2d.cpp
)

set_target_properties(tutorial_slam2d PROPERTIES OUTPUT_NAME tutorial_slam2d${EXE_POSTFIX})

target_link_libraries(tutorial_slam2d tutorial_slam2d_library)

运行cmake后，这个报错了。

[100%] Linking CXX executable tutorial_slam2d
CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/tutorial_slam2d.cpp.o：在函数‘g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solve(g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, double*, double*)’中：
tutorial_slam2d.cpp:(.text._ZN3g2o19LinearSolverCSparseIN5Eigen6MatrixIdLin1ELin1ELi0ELin1ELin1EEEE5solveERKNS_17SparseBlockMatrixIS3_EEPdS9_[_ZN3g2o19LinearSolverCSparseIN5Eigen6MatrixIdLin1ELin1ELi0ELin1ELin1EEEE5solveERKNS_17SparseBlockMatrixIS3_EEPdS9_]+0x19e)：对‘g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(cs_di_sparse const*, double*, cs_di_symbolic const*, double*, int*)’未定义的引用
tutorial_slam2d.cpp:(.text._ZN3g2o19LinearSolverCSparseIN5Eigen6MatrixIdLin1ELin1ELi0ELin1ELin1EEEE5solveERKNS_17SparseBlockMatrixIS3_EEPdS9_[_ZN3g2o19LinearSolverCSparseIN5Eigen6MatrixIdLin1ELin1ELi0ELin1ELin1EEEE5solveERKNS_17SparseBlockMatrixIS3_EEPdS9_]+0x1e9)：对‘g2o::csparse_extension::writeCs2Octave(char const*, cs_di_sparse const*, bool)’未定义的引用
CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/tutorial_slam2d.cpp.o：在函数‘g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solveBlocks(double**&, g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&)’中：
tutorial_slam2d.cpp:(.text._ZN3g2o19LinearSolverCSparseIN5Eigen6MatrixIdLin1ELin1ELi0ELin1ELin1EEEE11solveBlocksERPPdRKNS_17SparseBlockMatrixIS3_EE[_ZN3g2o19LinearSolverCSparseIN5Eigen6MatrixIdLin1ELin1ELi0ELin1ELin1EEEE11solveBlocksERPPdRKNS_17SparseBlockMatrixIS3_EE]+0x307)：对‘g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(cs_di_sparse const*, cs_di_symbolic const*, int*, double*)’未定义的引用
CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/tutorial_slam2d.cpp.o：在函数‘g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solvePattern(g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, std::vector<std::pair<int, int>, std::allocator<std::pair<int, int> > > const&, g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&)’中：
tutorial_slam2d.cpp:(.text._ZN3g2o19LinearSolverCSparseIN5Eigen6MatrixIdLin1ELin1ELi0ELin1ELin1EEEE12solvePatternERNS_17SparseBlockMatrixIS3_EERKSt6vectorISt4pairIiiESaISA_EERKS6_[_ZN3g2o19LinearSolverCSparseIN5Eigen6MatrixIdLin1ELin1ELi0ELin1ELin1EEEE12solvePatternERNS_17SparseBlockMatrixIS3_EERKSt6vectorISt4pairIiiESaISA_EERKS6_]+0x1eb)：对‘g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(cs_di_sparse const*, cs_di_symbolic const*, int*, double*)’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/build.make:96: recipe for target 'tutorial_slam2d' failed
make[2]: *** [tutorial_slam2d] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

第四次cmake-gui安装g2o

这就让我阿斯达了。凌乱了的感觉。我不放弃。主要是感觉可能是由于选择的cxparse的原因，因为我编译的上一次过程用的是g2o源码下面的。重新把build清除掉。然后选择的是默认的。

分别设置为：/usr/include/suitesparse和/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcxsparse.so.3.1.4。

等到再次编译的时候（几乎和第三次安装的过程一模一样），会发现报错，报的是这么个错（因为我全面就像上一次一样，全都勾选了，所以这个tutorial_slam2d也会编译）。

[ 40%] Linking CXX executable ../../../../bin/tutorial_slam2d
/usr/bin/ld: CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/tutorial_slam2d.cpp.o: undefined reference to symbol 'cs_symperm'
/home/tanqiwei/Documents/environment/g2o/lib/libg2o_ext_csparse.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
g2o/examples/tutorial_slam2d/CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/build.make:95: recipe for target '../bin/tutorial_slam2d' failed
make[2]: *** [../bin/tutorial_slam2d] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:2886: recipe for target 'g2o/examples/tutorial_slam2d/CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/all' failed
make[1]: *** [g2o/examples/tutorial_slam2d/CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/all] Error 2

所以你需要CMakeList.txt中加入 g2o_ext_csparse，我的该example下的tutorial_slam2d的CMakeList.txt就改成了。

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
# look for SuiteSparse, QGLViewer, and Eigen3.
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
include_directories(${CSPARSE_INCLUDE_DIR})

add_library(tutorial_slam2d_library ${G2O_LIB_TYPE}
  edge_se2_pointxy.cpp  se2.h                vertex_point_xy.h
  edge_se2.cpp    edge_se2_pointxy.h    vertex_se2.cpp
  edge_se2.h      rand.h                vertex_point_xy.cpp  vertex_se2.h
  parameter_se2_offset.h parameter_se2_offset.cpp
  types_tutorial_slam2d.h types_tutorial_slam2d.cpp
  simulator.h simulator.cpp
  g2o_tutorial_slam2d_api.h
)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(CSparse)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${CSPARSE_INCLUDE_DIRS})
set_target_properties(tutorial_slam2d_library PROPERTIES OUTPUT_NAME ${LIB_PREFIX}tutorial_slam2d)

target_link_libraries(tutorial_slam2d_library
        g2o_core
        g2o_solver_csparse
        g2o_csparse_extension
        g2o_ext_csparse
        g2o_stuff
        cxsparse
        g2o_solver_cholmod
        ${EIGEN3_LIBS}
        # ${CSPARSE_LIBRARY}
        )

add_executable(tutorial_slam2d
  tutorial_slam2d.cpp
)

set_target_properties(tutorial_slam2d PROPERTIES OUTPUT_NAME tutorial_slam2d${EXE_POSTFIX})

target_link_libraries(tutorial_slam2d tutorial_slam2d_library)

然后后面编译都很顺利了。

不太完美的解决cs.h但编译时…

又报了这个错误，/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:16: fatal error: cs.h: 没有那个文件或目录。

最后又改来改去，感觉是CMakeList.txt写得有问题，我改成了如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
# look for SuiteSparse, QGLViewer, and Eigen3.
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

# find g2o lib
find_package(G2O REQUIRED)
IF(G2O_FOUND)
    include_directories(${G2O_INCLUDE_DIR})
    message("G2O lib is found:" ${G2O_INCLUDE_DIR})
ENDIF(G2O_FOUND)



add_library(tutorial_slam2d_library ${G2O_LIB_TYPE}
        edge_se2_pointxy.cpp
        se2.h
        vertex_point_xy.h
        edge_se2.cpp
        edge_se2_pointxy.h
        vertex_se2.cpp
        edge_se2.h
        rand.h
        vertex_point_xy.cpp
        vertex_se2.h
        parameter_se2_offset.h
        parameter_se2_offset.cpp
        types_tutorial_slam2d.h
        types_tutorial_slam2d.cpp
        simulator.h
        simulator.cpp
        g2o_tutorial_slam2d_api.h


        )
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(CSparse)

SET(G2O_LIBS
        g2o_cli
        g2o_ext_freeglut_minimal
        g2o_simulator
        g2o_solver_slam2d_linear
        g2o_types_icp
        g2o_types_slam2d
        g2o_core
        g2o_interface
        g2o_solver_cholmod
        g2o_solver_csparse
        g2o_solver_structure_only
        g2o_types_sba
        g2o_types_slam3d
        g2o_csparse_extension
        g2o_opengl_helper
        g2o_solver_dense
        g2o_stuff
        g2o_types_sclam2d
        g2o_parser
        g2o_solver_pcg
        g2o_types_data
        g2o_types_sim3
        cxsparse
        )




include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
        ${CSPARSE_INCLUDE_DIR}
        /usr/local/include/g2o/solvers/csparse
        )
set_target_properties(tutorial_slam2d_library PROPERTIES OUTPUT_NAME ${LIB_PREFIX}tutorial_slam2d)

target_link_libraries(tutorial_slam2d_library
        ${G2O_LIBS}
        )

add_executable(tutorial_slam2d
        tutorial_slam2d.cpp
        )

set_target_properties(tutorial_slam2d PROPERTIES OUTPUT_NAME tutorial_slam2d ${EXE_POSTFIX})

target_link_libraries(tutorial_slam2d tutorial_slam2d_library)

cs.h: 没有那个文件或目录的问题是没有了，但是无法编译通过,主要是编译链接的地方，说是定义问题。

[ 90%] Linking CXX executable tutorial_slam2d
CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/tutorial_slam2d.cpp.o：在函数‘g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solve(g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, double*, double*)’中：
/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h:125：对‘g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(cs_di_sparse const*, double*, cs_di_symbolic const*, double*, int*)’未定义的引用
/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h:129：对‘g2o::csparse_extension::writeCs2Octave(char const*, cs_di_sparse const*, bool)’未定义的引用
CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/tutorial_slam2d.cpp.o：在函数‘g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solveBlocks(double**&, g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&)’中：
/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h:170：对‘g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(cs_di_sparse const*, cs_di_symbolic const*, int*, double*)’未定义的引用
CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/tutorial_slam2d.cpp.o：在函数‘g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solvePattern(g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, std::vector<std::pair<int, int>, std::allocator<std::pair<int, int> > > const&, g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&)’中：
/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h:207：对‘g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(cs_di_sparse const*, cs_di_symbolic const*, int*, double*)’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/build.make:95: recipe for target 'tutorial_slam2d' failed
make[3]: *** [tutorial_slam2d] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/all' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/all] Error 2
CMakeFiles/Makefile2:79: recipe for target 'CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/rule' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/tutorial_slam2d.dir/rule] Error 2
Makefile:118: recipe for target 'tutorial_slam2d' failed
make: *** [tutorial_slam2d] Error 2

然而值得疑惑的是，这个问题在整体编译g2o的项目，其实也包括了这个例子的时候，全是没有问题的（这是值得另我疑惑的事情，所以我只能推测，在CMakeList.txt上还是配置存在了问题，我的CMake学习还不是十分的到位）。其实按照上面流程走便了后的g2o编译后，你会在bin目录下，看见自己编译成功了的slam2d

当你运行它，会出现结果。

只能说明一件事情，既然g2o我们能编译成功，至少在环境上是没问题的。而且当时谷歌前面的报错也没解决，说是某东西没安装，那依赖项其实早就安装了，所以那问题的产生原因，目前还不甚清楚吗。

但是看问题出错原因，个人感觉是链接器这部分产生了问题，然而相关的链接库都已经放了上去，目前为止，还没有更好的可以单独编译example下例子的解决方案。

总结

对于安装，使用CMake-gui可以完美安装g2o并把所有example甚至是unit_test的都可以编译成功。所报错的地方，也就是我们前面两篇博文所说的就可以修改。但是在单独编译example的情况下，存在编译无法链接成功的问题，如果在依赖项都已经安装的情况下，应该是CMakeList.txt的编写有问题，这一部分若是以后解决了，本篇博文就会更新。
下次直接是编写例子了，这些安装和运行部分就先这么过了。

------------------------------------------------------------2019年3月23日更新-----------------------------------------------------------------------

完美解决方案

最近继续用此g2o的时候，已经找到cs.h的完美解决方案，头文件找不到，还是因为相关头文件的原因，也就是需要修改CMakeList.txt。引入CSPARSE库，关于这个库模块的cmake文件在g2o的cmake_modules文件下FindCSparse.cmake文件，将之引入你报错的项目内，下面给的是一个CMakeList.txt解决该问题的示例，示例并不完整，另外就是我删除了一些东西，具体使用自行添加，我用…代表了一些东西的存在，这些东西可以忽略掉，主要看的是如何引入CSPARSE库。


############### dependencies ######################
list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules 

# g2o(目前旧版本的g2o)引用
find_package( G2O REQUIRED )
include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} )
# 为了防止找不到cs.h问题
FIND_PACKAGE(CSparse)
SET(G2O_LIBS
        g2o_cli
        g2o_ext_freeglut_minimal
        g2o_simulator
        g2o_solver_slam2d_linear
        g2o_types_icp
        g2o_types_slam2d
        g2o_core
        g2o_interface
        g2o_solver_csparse
        g2o_types_sba
        g2o_types_slam3d
        g2o_csparse_extension
        g2o_opengl_helper
        g2o_solver_dense
        g2o_stuff
        g2o_types_sclam2d
        g2o_parser
        g2o_solver_pcg
        g2o_types_data
        g2o_types_sim3
        cxsparse
        cholmod )

include_directories(
        ${PROJECT_SOURCE_DIR}
        ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
        ....
        ${G2O_INCLUDE_DIR} # /旧版本
        ${CSPARSE_INCLUDE_DIR}
        ....

)
# Set link libraries
list(APPEND LINK_LIBS
       ...
        ${G2O_LIBS}
        ${CSPARSE_LIBRARY}
        ...
        )