[编译运行pl-slam]

g2o版本错误导致报错解决

报错2

make[2]: *** No rule to make target ‘…/…/stvo-pl/lib/libstvo.so’, needed by ‘…/lib/libplslam.so’。

解决2：根据实际情况修改CMakeLists.txt中涉及stvo-pl的路径

报错3

/usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_ext_csparse

解决3：cd /usr/local/lib/
sudo ln -sv libg2o_csparse_extension.so libg2o_ext_csparse.so

编译成功！
————————————————————————
运行KITTI以及Euroc并出数据

./plslam_dataset /home/green/KITTI/kitti/01 -c /home/green/Project/pl-slam-master/config/config/config_kitti.yaml -o 100 -s 2 -n 1000

报错1

MRPT compiled without wxWidgets!
‘

解决1：安装依赖项libwxgtk2.8-dev

报错2

Initializing PL-SLAM…Fatal Error: Mismatch between the program and library build versions detected.
Fatal Error: Mismatch between the program and library build versions detected.
The library used 2.8 (no debug,Unicode,compiler with C++ ABI 1002,wx containers,compatible with 2.6),
and your program used 2.8 (no debug,Unicode,compiler with C++ ABI 1009,wx containers,compatible with 2.6).

解决2：该问题是由于问题1所安装的wxWidgets版本不对导致的，重新安装Libwxgtk3.0-dev，并重新编译安装MRPT，需要重新安装MRPT并且验证其安装成功！重新运行跑KITTI00序列成功
————————————————————
保存结果：
按照KITTI格式保存车辆运行轨迹用于进行评估（找出评价工具——在本子上）
VINS_Fusion结果保存在/home/green/output/stereo/vio.txt当中。

evo工具对位置结果进行评价:

进入基础环境（在base环境下运行）
evo_ape kitti /home/green/Project/evo-master/traj/PL-SLAM/00_gt.txt /home/green/Project/evo-master/traj/PL-SLAM/plslam_odom_00.txt -p -a -s

kitti odom 01序列ape绝对位姿误差如下，过于离谱了。

相对位姿误差如下

保存中间结果：线特征提取图