初学者ROS安装（踩坑笔记）

前期一定要在系统设置里   “去掉不支持更新”，切记，完了她会更新一些包。否则可能好多操作会出问题。

1.安装源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.秘钥$sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

可以通过ros | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror查找

方法二wiki上的设置密钥

• sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
  curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.更新原列表

 sudo apt-get update

4.安装ROS kinetic桌面完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.查看已安装的包

apt-cache search ros-kinetic
6.

 配置ROS环境到系统（这一步问题特多，最好连热点） 

这一步出现了问题，应该是网络连接问题，好多博主也写了，这个方法有效。就是在hosts文件里加入代码：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com。

# 1 打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
 # 2 在文件末尾添加  并保存
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
 # 3 重复初始化步骤
rosdep update

（如果前面的码失效进行下面步骤查询：打开网址：https://site.ip138.com

然后输入raw.githubusercontent.com可查到代码，好几个代码，一个不行再换另一个。）

7. 安装构建包的依赖项

到目前为止，您已经安装了运行核心 ROS 软件包所需的内容。要创建和管理您自己的 ROS 工作区，有各种工具和要求是单独分发的。例如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载 ROS 包的多个源代码树。

要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.1初始化rosdep:

安装rosdep:

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep:

sudo rosdep init
更新：rosdep update

初始化环境变量:：echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

保存： source ~/.bashrc

8.验证ROS

小海龟验证

打开终端：roscore

新打开终端：rosrun turtlesim turtlesim_node

再新打开终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
回车之后系统会自动安装ros