ROS 学习踩坑笔记2-如何解决使用GDB工具进行ROS debug

ROS在使用Catkin_make 和Catkin build进行编译时，若工作空间配置出现较为明显的问题，编译过程会报错，此种错误较容易能够解决。

但是当工作空间配置正确，但程序中存在较为隐蔽或难以发现的bug，或者出现依赖错误时，使用Cmake等工具有可能出现编译成功但程序运行不正常的情况，同时在命令行中可能无法查看到故障信息。

为解决这个为题，ROS 提供了GDB工具，以便在测试程序时，能够定位问题所在，以便进行debug。

---

具体方法如下：

1. 当完成工作空间Workspace的配置后（即工作空间src文件夹内部文件+程序+各种依赖已经完成）；

    此时首先需要使用Debug模式对当前workspace工作空间进行编译，具体语法如下：

    Tips:若之前已经对当前工作空间进行过编译，需要手动将工作空间内build文件夹，devel文件夹进行删除（仅保留src文件夹），之后再使用debug模式进行编译。

cd catkin_workspace(替换成本地工作空间名)
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

                                   

---

---

---

2. 当使用debug模式完成对工作空间的编译后，需要用gedit/vim/其他IDE 打开需要运行的.launch文件，然后在相应节点后添加以下内容

   用以下两个语句为例，其他debug语句详见：      http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials/Roslaunch%20Nodes%20in%20Valgrind%20or%20GDB

以下同语句代表不同的debug方式，主要使用以下两个语句
launch-prefix="xterm -e gdb --args"  //表示launch运行时，自动打开另一个对话框显示bug信息
launch-prefix="gdb -ex run --args" // 表示在运行launch的对话框内，显示bug信息

                 

                                                                        以上为launch文件添加语句的位置

---

  3. 正常使用roslaunch xxx.launch运行launch文件， 根据添加的语句不同，可以在不同的命令行中，查看当前的bug信息：

      之后进行debug操作即可

                                 

---

以上内容为使用GDB模式，对ROS工作空间程序进行debug，详情可见ROS wiki:

http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials/Roslaunch%20Nodes%20in%20Valgrind%20or%20GDB