从零造车笔记

day1：学习pwm调速控制直流电机调速转动

PWM:脉冲宽度调制技术 

主要通过调节占空比（高电平时间占整个周期的时间）来调节速度，占空比越高，转速越快。

电机频率在 6-16kHZ   转换成周期大约在62.5us~167us（便于使用定时器控制占空比）存在计算公式可查资料

产生pwm基本思路：利用定时器产生脉冲，引入计数变量，当小于或者大于设定宽度时改变电平

void Timer0Routine() interrupt 1        //中断
{
    TL0 = 0xA4;        //设置定时初值
    TH0 = 0xFF;        //设置定时初值
    Count++;                                        //每100us打断一次，计数器加1
    if(Count<Compare)                           
    {
				
			    Motor=1;


    }
    else
    {
				
			    Motor=0;

    }
    Count%=100;
}

   宽度compar为50时

day2：学习驱动电机L298N，H桥电路

主要了解 接线

驱动电路主要是放大电流以便达到控制电机转动，如果直接与单片机相连电流太小不能使电机转动

正反转原理：需要通过H桥电路来实现

                              

                  

P型MOS管在栅极为低电平时导通，高电平时关闭。

N型MOS管在栅极为高电平时导通，低电平时关闭。

三极管导通为输入正向电压。

转向（假设为nmos）：

当Q1，Q4给高电平，Q2,Q3给低电平时，电机正向转动

当Q2，Q3给高电平，Q1,Q4给低电平时，电机正向转动

重要  当要改变转向时，要控制死区，避免上下两个mos管直接导通，电流过大，烧坏mos管

例如：当电机从正转变为反转过程中，若二者的下降沿同时出现（同时为高电平），则上下直接导通，可以在逻辑中对上升沿以及下降沿添加的延时（死区）避免出现

刹车：可以两个上桥或者两个下桥同时导通，短路

调速：当转动时，可以给导通的上桥或者下桥一个pwm实现调速

对于l298n来说

IN1输入高电平，IN2输入低电平，对应电机A正转

IN1输入低电平，IN2输入高电平，对应电机A反转

停转对于IN1、IN2同时高电平或者低电平

调速对IN1或者IN2输入pwm（拔掉跳线帽）     电机B同理

day3: HC-05蓝牙模块及蓝牙app制作，并利用蓝牙串口通信实现控制直流电机

学习蓝牙模块的原因是因为方便调试代码是否有问题，便于修改

参考视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Cy4y1h7ma?vd_source=100abe451980ff9dd4a5647d880af0c5

app制作网站：MIT App Inventor (gzjkw.net)

 app制作完成后利用AT指令配置蓝牙（在xcom串口助手完成）

 

 串口通信：

串口寄存器配置参考数据手册，也可以直接利用isp生成

因为发送（单纯发送可以不用中断）和接收同时用一个中断系统，所以在中断中要判断是发送还是接受产生的中断

参考视频：江科协UART串口通信

day4：利用L298N和HC05控制电机正反转以及调速

利用day2的学习成果，先进行正反转调节主函数如下:

#include <REGX52.H>
#include "timer0.h"
#include "hc05.h"
 
sbit IN3=P1^0;
sbit IN4=P1^1;
 

unsigned char Speed;
 
void main()
{
	IN3=0;IN4=0;
	Uart1_Init();
	Timer0_Init();
   while(1)
	 {
		 switch(Speed)
		 { 
			 case 1: IN3=0;IN4=0;break;  //停止
			 case 2: IN3=1;IN4=0;break;  //正转
			 case 3: IN3=0;IN4=1;break;  //反转
		 }
	 }
	 
}
 
void Uart1_Isr(void) interrupt 4
{
	if (TI==1)				//检测串口1发送中断
	{
		TI = 0;			//清除串口1发送中断请求位
	}
	if (RI==1)				//检测串口1接收中断
	{
		Speed=SBUF;
		RI = 0;			//清除串口1接收中断请求位
	}
}

 注意：单独的调节正反转不需要接ENA和ENB,当进行pwm调速时才接ENA和ENB

进行调速就对IN3或者IN4利用定时器进行pwm输入即可

day5 :编写函数装车

装车成果如下：

该版本小车简单，只用了蓝牙模块实现了遥控功能，故存在缺陷

后续将对小车的做如下改进 ：1.增加电磁循迹模块 2.超声波测距模块 实现自动避障 3.pid控制差速转向