如何从零开始造车

步骤, 没有传感器可以使用rosbag数据去跑感知

1 材料bom

现实车：差速、全向、足式 、麦克纳姆轮：： 嵌入式抽象为ROS中：两个topic：cmd_vel, odom，与一个tf的关系（坐标变换）
odom相当于是根据实际计算得到的坐标和真实坐标之间的变换虚拟出来的一个坐标系
odom：里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。这时可有会有疑问，odom和map坐标系是不是重合的？（这也是我写这个博客解决的主要问题）可以很肯定的告诉你，机器人运动开始是重合的。但是，随着时间的推移是不重合的，而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map–>odom的tf怎么得到?就是在一些校正传感器合作校正的package比如gmapping会给出一个位置估计（localization），这可以得到map–>base_link的tf，所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。所以，如果你的odom计算没有错误，那么map–>odom的tf就是0.

计算能力：计算机、树莓派、nano
感知：超声波（避障和跟随）、ROS深度相机、lidar
交互：键盘鼠标无线，麦克风
移动：底层（imu电路，arduino nano15块钱）、驱动（外围电路一部分（A4950/TB6612））、电机：电机，驱动器
（底层源代码开源项目bridge：）http://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge

2 造型采购

3 锻造骨架(买买买) 底层和驱动安装（焊接PCB不用可以用杜邦线连接）

三pin： SVG：信号，高电压VCC，GND


连线

传感器和控制器：
USB口接笔记本

物理机械结构：搜寻，电机固定到 箱子上

4注入灵魂（算法工程师）（大脑安装系统，下位机安装软件驱动）

虚拟机
双系统
ROS2GO随身系统

ROS arduino bridge
控制器：ROS arduino bridge功能包，配置小车的机械参数
底层：arduino nano固件程序：那个网址wiki

5 调试配置（最头疼的事情）良好的里程计和ROS抽象

立车估计

翻车现场

完成ROS抽象的实物小车，深造ROS，学ros在学什么

学习计划：有Gazebo中的ROS仿真小车 rosbag也行， Tianbotmini

1. 调包侠：topic，service，tf，rviz
2. 自己写node进程
   
   MSoffice的PPT自动生成字母