自主导航技术——简介

机器人学是一门多学科交叉的技术，涉及机械、信息、材料、自动控制、人工智能、生物医学、仿生学等多个学科。

作为机器人学的重要分支，移动机器人是一个能感知环境，具备决策、规划、行为控制、执行等功能的综合系统。

自主导航技术是移动机器人研究的重要方向，是移动机器人的核心。

中国正在实施创新驱动发展战略，大力推动大众创业万众创新、“互联网+”和《中国制造2025》，这将有力促进机器人新兴市场的成长，创造世界上最大的机器人市场。

自主导航技术作为一种机器人运动交互技术，是与计算机视觉、自然语言理解并列的三大机器人底层技术之一，更是低速无人驾驶应用领域的关键。

自主导航技术研究的是

1.“我在哪？”

2.“我到过什么地方？”

3.“我要去哪？”

4.“我怎么去？”

即总结为四个问题：

1.第一个问题研究的是移动机器人的定位。

2.第二个问题研究的是环境地图创建。当移动机器人在未知环境中运动时，地图创建是实现其自主探索的关键。

3.第三个问题与移动机器人的具体任务有关，即任务规划，这个问题通常由人或者任务规划器完成。

4.第四个问题是路径规划问题，即在当前位置和目标位置之间找到一条一定指标下（如距离、时间、能量等）尽可能优化的避障路径。

而定位和地图创建是任务规划和路径规划的基础。