ubuntu20.04下载kalibr

默认conda已经下好

1.conda创建一个新的虚拟环境

py2.7是新环境的名字，看到说kalibr是在Ubuntu18.04上开发的，依赖的是python2.7，所以在这里虚拟环境的python版本选择2.7

conda create -n py2.7 python=2.7
conda activate py2.7 #激活虚拟环境

2.安装依赖（注意必须在py2.7的环境下）

sudo apt-get install -y \
    git wget autoconf automake nano \
    libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev \
    doxygen libopencv-dev \
    libpoco-dev libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev
   
 sudo apt-get install -y python3-dev python3-pip python3-scipy \
    python3-matplotlib ipython3 python3-wxgtk4.0 python3-tk python3-igraph

3.建立一个新的工作空间

mkdir -p kalibr_ws/src

4.下载kalibr

方法① 如果可以登入github

cd kalibr_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

方法② 觉得太慢的话可以直接从github下载压缩包，解压到src目录下，注意将名字修改为kalibr

5.编译kalibr

cd ~/kalibr_ws
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

大概需要十多分钟，编译完成：

参考：Ubuntu20.04+Ros noetic+OpenCV4+Python3 安装Kalibr-CSDN博客

ubuntu20.04+kalibr_相机与imu联合标定_ubuntu 相机标定-CSDN博客