ubuntu20.04运行VINS-Fusion（跑EuRoC数据集）

一、下载EuRoC数据集

见我的另一篇博客：ubuntu20.04运行VINS-Mono（跑EuRoC数据集）-CSDN博客

二、安装VINS-Fusion

1、下载VINS-Fusion

和VINS-Mono一样的流程

链接：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion: An optimization-based multi-sensor state estimator

2、解决错误

vins-fusion环境配置、安装与测试-CSDN博客

这个博客写的非常全，按照要求修改即可。

备注：其中

set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)

我是直接修改为

set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++14”)

3、编译

catkin_make

编译成功：

把工作空间放入.bashrc文件中，这样就不用每次source 

 source ~/vinsfusion_ws/devel/setup.bash

4、修改配置文件内容

修改VINS-Fusion中的euroc_mono_imu_config.yaml文件，将其中结果输出保存路径修改为本地的绝对路径或相对路径

output_path: "/home/xxx/output/VinsFusion/" #修改为本地的输出目录

三、运行VINS-Fusion

以EuRoC数据集为例，打开四个终端，分别输入

roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/vinsfusion_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vinsfusion_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 
rosbag play ~/dataset/MH_01_easy.bag #根据自己选择的rosbag的路径

其中vinsfusion_ws是我的工作空间，修改为你的工作空间名即可。

结果：