ubuntu20.04运行VINS-Mono（跑EuRoC数据集）

参考的是：Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS_github vins-CSDN博客

一、下载EuRoC数据集

建议先下载rosbag包，因为下得真的很慢

链接：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

我下载的是Vicon Room1 01 的rosbag，并且放到新建文件夹dataset中

二、安装VINS-Mono

我的电脑环境配置的是ROS noetic、Eigen3.3.7、Ceres1.14.0，当时参考了几篇不同的文章，感觉我的这个配置应该也可以编译，就先尝试了一下。

1、下载VINS-Mono

 地址：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono/tree/master

备注：直接下可能因为包太大下不下来，我是下载的zip，再解压，将VINS-Mono-master重命名为VINS-Mono 
 

2、按参考博客要求修改代码。

Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS_github vins-CSDN博客

备注1：vins_estiamtor包头文件我没有替换，编译也没有报错。

备注2：指定OpenCV的版本那里，有几个CMakeLists.txt中没有

find_package(OpenCV REQUIRED)  

我只修改了有这行代码的 CMakeLists.txt文件。

3、按要求放入工作空间/src/中，并编译。

时间可能较长，编译成功：

记得将工作空间放入.bashrc文件中，这样就不用每次source 

 source ~/vinsmono_ws/devel/setup.bash

4、修改配置文件内容

在VINS-Mono主工程目录下的config子目录中找到euroc文件夹，并打开其中的euroc_config.yaml文件，将其中结果输出保存路径修改为本地的绝对路径或相对路径

output_path: "/home/xxx/output/VinsMono/" #修改为本地的输出目录

pose_graph_save_path: "/home/xxx/output/VinsMono/pose_graph/" #修改为本地的姿态地图保存目录 save and load path

三、运行VINS-Mono

以EuRoC数据集为例，打开三个终端，分别输入

# 运行feature_tracker节点和estimator节点, 订阅图像和IMU数据, 发布位姿, 3D特征点等消息给RVIZ显示
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play ~/dataset/V1_01_easy.bag#路径根据自己下载的数据集而定

备注：在输入第一行命令时出现错误：

参考：VINS-Mono安装、编译、报错[pose_graph-3]，以及cv_brige编译报错boost_python-CSDN博客

定位错误到pose_graph/src/pose_graph_node.cpp中的第485行左右：

std::string pkg_path=ros::package::getPath("pose_graph");

应该是这个功能包路径没有成功得到，直接注释了这一行，改成你电脑中安装的vins_mono的pose_graph这个功能包路径，

即修改后为：

std::string pkg_path = "/home/xxx/vinsmono_ws/src/VINS-Mono/pose_graph";

再重新分别输入三行命令即可。