通过launch文件启动gazebo和urdf模型

参考链接：ROS入门（六）：通过launch文件启动gazebo和urdf模型 - 知乎

gazebo_ros中自带launch的位置：/opt/ros/noetic/share/gazebo_ros/launch

所有的world文件：/usr/share/gazebo-11/worlds

roscore &

rosrun gazebo_ros gazebo

如果打开gazebo是之前的world，关闭gazebo，在终端中输入：

killall gzserver

彻底关闭gazebo再重新roslaunch

roslaunch sim_model spawn_world.launch后出现错误：

RLException: while processing /home/chris/ugv_simulation/src/sim_env/sim_model/launch/include/worlds/ISCAS_museum.launch.xml:
Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/chris/ugv_simulation/src/sim_env/sim_model/urdf/xbot-u/xbot-u.xacro']]. 

Param xml is <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find sim_model)/urdf/$(arg robot)/$(arg robot).xacro"/>
The traceback for the exception was written to the log file

解决方法：

[robot_description]: no such command [[‘/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py‘ 出错解决ros_noetic_no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xac-CSDN博客

自己写的一个加载世界和模型到gazebo的launch文件，绝对路径：/ugv_simulation/launch/gazebo.launch

重映射

1. <remap from="/cmd_vel" to="/key_vel"/>: 

   这个例子将/cmd_vel话题重新映射到了/key_vel话题。这意味着任何发布到/cmd_vel话题的消息都将被重定向到/key_vel话题上，节点会接收到在/cmd_vel话题上发布的消息，但实际上这些消息会被发送到/key_vel话题。

2. <remap from="/key_vel" to="/cmd_vel"/>: 

   这个例子将/key_vel话题重新映射到了/cmd_vel话题。这意味着任何发布到/key_vel话题的消息都将被重定向到/cmd_vel话题上，节点会接收到在/key_vel话题上发布的消息，但实际上这些消息会被发送到/cmd_vel话题。