对FOC电流环带宽的理解

什么是带宽

带宽定义为在幅频特性曲线上，对数幅值增益从低频值下降3dB所对应的频率。即输入正弦信号后，输出响应为原来幅值的0.707时的频率。（带宽实质是一个频率点，衡量了系统复现输入信号的能力）

这个是一阶系统的幅频特性曲线，可以看到对于此图，带宽为62.8hz

这个是二阶系统的幅频特性曲线，ωr是谐振频率，这个是频率响应最大值时的频率点。ωB才是带宽，ωB对应的频率幅值为-3dB。

带宽的作用

带宽高能提高系统的响应速度， 追踪信号的能力。所以带宽越高，系统的动态性能越好。带宽越高越好。当然过高的带宽也会有噪声的问题，因为也把高频噪声也引入了系统，没有将高频噪声的幅值降低。

FOC电流环带宽的重要性
在FOC中，最内环为电流环，电流环的带宽决定了系统对电流的响应速度，外环的性能也因此受到内环电流环的影响。而电机的电流对应力矩，在变力矩控制场合中，低带宽的电流环不能在经常变更的给定电流值场合中，更快地达到期望值。力矩控制了电机的加速度，是对速度、位置控制的关键。比如在速度环—电流环双闭环控制中，当给定一个速度值后，速度环会根据误差输出一个信号给电流环，电流环再根据这个信号输出相应的值。如果电流环的带宽低，那么对电流的跟踪性能就弱，那么速度环输出一个控制指令给电流环后，电流环需要更长的时间才能达到速度环的输出值，这样就使得速度环的性能也受到影响。如果只是给定一个固定的转速，那么低带宽的电流环只是花更长的时间达到设定值，也就是转速到达设定值的时间变长。但在速度经常变化的场合中，低带宽的电流环不能很好地跟踪速度环输出的给定电流，将不能很好地输出速度环想要的力矩，导致速度环性能变的不理想。电流环对角度环的影响跟速度环同理。

电机的电流环带宽由什么决定

FOC的电流环控制框图如下：

电机的电流环带宽由 电机的电气常数（电阻、电感）、电流采样频率、PWM频率、算法执行频率等决定。

在硬件上，对于同一个电机（电气参数是一定的），采用固定的pwm频率（比如10Khz），那么电机的电流环带宽在经验上能达到1:10，即1Khz

在软件上，通常算法执行频率和电流采样频率，与PWM频率相等或者更低。所以软件能修改电流环带宽的地方主要是PI控制器，通过调整PI控制器的参数，来改变电流环带宽，但是要知道，电机的电流环带宽的上限，由硬件决定，软件上的作用是追逐这个上限值。

怎么测量电流环的带宽

首先要确定一点，PWM开关频率越高，电流环的带宽越高，但电流环的带宽不等于PWM开关频率，根据上面所说，10Khz的PWM开关频率的电流环带宽一般为1Khz。带宽具体多少我们需要测出来。

电机是一个二阶系统，我们可以用PI控制器，来做零极点对消，将其降阶为一阶惯性系统

这里介绍两种测试方法：①一阶系统的上升时间 ②扫频法

①一阶系统的上升时间：在一阶系统中，给定一个阶跃信号，然后观测输出响应，我们可以根据电流环带宽和上升时间的关系：f = 0.35 / T r ，计算电流环带宽。其中Tr为电流环阶跃响应的上升时间。f为电流环的带宽，单位Hz。

②扫频法：在测试带宽时不让电机转动，电机静止时，电机三相坐标系的U相与同步旋转坐标系的d轴同向，此时在U相测得的电流可以认为是d轴电流。令Iqref = 0，Udref给一个正弦信号，然后我们在电机U相的反馈电流中，找到幅值衰减到Idref赋值的0.707倍时的频率点，此时的频率点即为电流环的带宽。

如何提高电流环带宽

根据影响电流环带宽的因素我们可以知道，电机参数我们是改变不了的。调整电流环的PI控制器的参数值可以提高带宽，然后影响带宽的另外一个重要因素为PWM开关频率。那么对于现在的MOS管，开关频率可达到mhz级别，那么是不是意味着我们能极大提高PWM开关频率？

答案是不能。有两个原因：①MOS管的开关损耗 ②死区时间

   PWM的开关频率在10Khz~30Khz比较好

原因①：我们知道MOS管的导通与关闭是有损耗的，过高的PWM开关频率，开关损耗就越高，电源的能量将更多地浪费在发热中。

原因②：我们知道输出到逆变器的PWM是有死区时间的，假如我们的PWM控制频率为100Khz，，一次PWM周期为10us，然后PWM的死区时间为1us，那么在一次PWM周期中，有2us是处于死区时间的，死区时间上下管都关闭，也会使电机的母线电压利用率降低。

对于无感foc的实际应用中，如果采取的是固定的转速控制，或者对电机动态性能不高的应用场景中，对电流环的带宽要求并不是很高。但在对电机的响应速度要求高的场合，例如伺服控制系统，是需要尽可能提高电流环带宽的。

注：在伺服控制上，有不改变PWM开关频率而提高电流环带宽的方法，但我不了解，所以不在这里展开，部分原理可以参考论文： 《永磁交流伺服系统电流环带宽扩展研究》 --王宏佳

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