stm32最小系统板hal库实现蓝牙遥控循迹避障小车(2)

一、连线

蓝牙	stm32
VCC	5v
GND	GND
TX	PA10
RX	PA9

二、cubemx配置，用到了USART1，记得开启中断，以及改波特率9600

三、 代码

        定义一个变量，用来存储接收到的数据。

uint8_t receivedata;

         写回调函数，注意回调函数里一定要加入接收中断函数，否则只能接受一次数据。

        在回调函数里我们加入上一次编写的小车运行代码，通过蓝牙发送数据来控制。

/* USER CODE BEGIN 0 */

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
			
	HAL_UART_Transmit_IT(&huart1,&receivedata,1);
	if(receivedata == 1){
		Go_Ahead();
	}else if(receivedata == 2){
		Car_Stop();
	}
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&receivedata,1);

	}
/* USER CODE END 0 */

        main函数里只需要写一个接收中断函数就好啦，放在开启定时器PWM通道的下面。

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
		
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&receivedata,1);

  /* USER CODE END 2 */

四、运行效果

        接收到我们发出的数据后，蓝牙也会发送同样的数据回来，并且执行相应程序。

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