stm32最小系统板hal库实现蓝牙遥控循迹避障小车(1)

         驱动四个轮子用的TB6612，黑色的和红色最大输电压好像不一样（12v和10v的区别，建议还是5v就够了）

一、cubemx

sys

RCC 

 

 

gpio 

 TIM3-PWM

         最后生成文件记得要勾选生成独立的.c.h文件

二、连线

TB6612	STM32
PWMA	PA7
PWMB	PA6
AIN1	PB12
AIN2	PB13
BIN1	PB14
BIN2	PB15

三、代码

        写一个Motor文件，里面包含一些函数，配置引脚高低电平以及通过设置比较寄存器来调控车速

Motor.C

#include "stm32f1xx_hal.h"             
#include "tim.h"
void Motor_LeftSetSpeed(int8_t speed)
{
	if(speed>0)		
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,speed);

	}else if(speed<0)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,-speed);	
	}else
	{	
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,speed);
	}
}

void Motor_RightSetSpeed(int8_t speed)
{
	if(speed>0)		
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_RESET);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3   ,TIM_CHANNEL_2,speed);
	}else if(speed<0)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_RESET);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,-speed);	
	}else
	{	
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_SET);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,speed);
	}
}


void Go_Ahead()
{
	Motor_LeftSetSpeed(70);
	Motor_RightSetSpeed(70);
}
void Go_Back()
{
	Motor_LeftSetSpeed(-70);
	Motor_RightSetSpeed(-70);
}
void Turn_Left()
{
	Motor_LeftSetSpeed(0);
	Motor_RightSetSpeed(70);
}
void Turn_Right()
{
	Motor_LeftSetSpeed(70);
	Motor_RightSetSpeed(0);
}

void Self_Left()
{
	Motor_LeftSetSpeed(-70);
	Motor_RightSetSpeed(70);
}

void Self_Right()
{
	Motor_LeftSetSpeed(70);
	Motor_RightSetSpeed(-70);
}

void Car_Stop()
{
	Motor_LeftSetSpeed(0);
	Motor_RightSetSpeed(0);
}

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__
#include "stm32f1xx_hal.h"             
#include "tim.h"
void Motor_LeftSetSpeed(int8_t speed);
void Motor_RightSetSpeed(int8_t speed);
void Go_Ahead();
void Go_Back();
void Turn_Left();
void Turn_Right();
void Self_Left();
void Self_Right();
void Car_Stop();

#endif

        在main.c里加入头文件

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "Motor.h"
/* USER CODE END Includes */

        开启PWM的两个通道，在while循环里调用Go_Ahead();即可驱动小车

int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
//	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 100);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
//		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_SET);
//		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_RESET);
	Go_Ahead();
	HAL_Delay(20);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}