stm32最小系统板hal库实现蓝牙遥控循迹避障小车(3)

一、连线

SG90舵机	stm32
信号线（黄色）	PA2
红色线	5v
棕色线	GND

二、cubemx配置

 

三、代码

 单独开个文件吧，虽然就一个函数，但是最后都堆在一起太难看了

Servo.c

#include "stm32f1xx_hal.h"             
#include "tim.h"

void ServoAngle(float angle)
{
	uint16_t ccr =0;
	if(angle > 180)	angle  = 180;
	if(angle <0)	angle = 0;
	
	ccr = angle*11.11 + 500;
	TIM2-> CCR3 =ccr;

}

.h

#ifndef __SERVO_H__
#define __SERVO_H__

void ServoAngle(float angle);
#endif

        在main.c文件里加入头文件

#include "Servo.h"

        在main函数里开启定时器2的PWM通道3

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3);	//Servo

        然后就可以随便调用一下封装的ServoAngle()函数了哈，可以放在while循环上面看一下成功没，也可以放在之前写的回调函数里，加几个else if多写几个情况（

        放在回调函数里的话，建议在开启通道的下面加一个        ServoAngle(0)；这样每次启动都会先恢复到初始值0°，再用蓝牙发送数据控制，更加规范啦。