stm32最小系统板hal库实现蓝牙遥控循迹避障小车(0)

 前言

        这篇文章属于前言吧， 讲点用的器件、软件以及总的连线什么的。

        目前我还是大学生，在这个系列里只能告诉大家怎么做，但没办法阐述具体为什么这么做，在用hal库做小车之前，我学习了江科大的视频，跟着枫林晚Vx学长做了智能小车，再接着做了一些小玩意，但我发现标准库初始化什么的有些繁琐，于是跟着kesking老师学习了hal库（用的cubemx），学完当然得做点小东西实践一下，所以我决定把之前的小车用hal库实现一下。 强烈建议初学者去看以上三个博主的b站视频，真的是小白启蒙教程。

步骤

1. 驱动四个轮子
2. 蓝牙控制四个轮子
3. 舵机
4. 超声波
5. 自动避障
6. 红外循迹
7. 整合避障+循迹

       

所用软硬件

硬件：

• stm32f103c8t6+stlink
• 寻迹小车底盘套件（第一次做买点便宜的，之后可以升级成编码器电机、麦克纳姆轮等等）
• 红外循迹模块*4（便宜多买俩）
• HC-06蓝牙模块
• HC-SR04超声波模块
• TB6612电机驱动
• 9g舵机+SG90舵机云台
  此外还应配备基础黑胶布、螺丝刀、若干杜邦线、安卓系统的手机（我不知道给的软件安分守己能不能兼容）等等
  （如果云台安装不好，可能还需要热熔胶…

软件 ：

• 波特律动串口助手
• 手机蓝牙APP调试器（听说安分守己不能用，不知道是不是真的）

 总体连线：

        主要还是跟着之前标准库做的小车，我先把之前的图放在这里，后面应当会适当改动