PID理论知识

一、P

        P算法的作用是减小测量值和理论值之间的误差（差值），让这两只不断的接近理论值。

        误差越大，P的输出也越大

二、D

        D算法的作用是“阻尼”。如果系统误差很大或P参数较大，那么P的输出就很大，导致系统剧烈响应，容易造成过冲现象。如果出现过冲现象那么就需要用到D算法来抑制，让系统可以刚好停在理论值而不过冲

        两次误差的差值越大，D的输出也越大

三、I

        I算法的作用是消除稳态误差‘当系统误差已经接近0时，P的输出就会很小，起不到继续减小误差的作用，导致误差时钟没有办法减小到0，让误差值不断累加，并将累加后的值输出

        但是要注意，一定要给I值给一个限幅（最高是多少，最低是多少，不然就会一直累加）        

        可以看出，只要存在误差（这种误差叫做稳态误差），不论是误差有多小，i的输出也会像滚雪球一样越滚越大

        一般不是非常精准的模型是用不到I的调参的

四、PID的调参效果展示图

五、简单逻辑代码展示