二维平面旋转矩阵和三维空间旋转矩阵

旋转矩阵

四足机器人控制算法学习笔记
参考宇树科技《四足机器人控制算法——建模、控制与实践》

刚体运动学

二维平面旋转矩阵

任意$\nu$可以用一对标准正交基${\hat{\omega }}_1$,${\hat{\omega }}_2$（单位向量）表示

$\nu$=a ${\hat{\omega }}_1$+b ${\hat{\omega }}_2$

同时，二维平面内坐标系不唯一，标准坐标基也不唯一

如图，三角件旋转了$\theta$角度

可以定义两个坐标系{s}和{b}：其中{s}坐标系相对世界固定不动，{b}相对三角件固定不动

{s}，{b}分别对应两个标准正交基：

{s}：${\hat{x}}_s$, ${\hat{y}}_s$

{b}：${\hat{x}}_b$, ${\hat{y}}_b$

点P在这两个坐标系中的坐标：

{s}：($x_s$ ,$y_s$ )

{b}：($x_b$ ,$y_b$ )

因为点P相对{b}坐标系不动所以坐标始终为($x_b$ ,$y_b$ )

如何在已知($x_b$ ,$y_b$ )和$\theta$ 的情况下，计算点P在{s}坐标系中的坐标($x_s$ ,$y_s$ )呢？

可以先分别使用在这两个坐标系下的标准正交基描述向量$\overrightarrow{OP}$

$\overrightarrow{OP}$=$x_s$ $\cdot$ ${\hat{x}}_s$ +$y_s$ $\cdot$ ${\hat{y}}_s$ =$x_b$ $\cdot$ ${\hat{x}}_b$+ $y_b$ $\cdot$ ${\hat{y}}_b$

转换成向量点乘的形式：

$\overrightarrow{OP}$=[${\hat{x}}_s$ ${\hat{y}}_s$ ]$\cdot$ $$\left[\begin{array}{c}{x}_s\\ y_s\end{array}\right]$$ =[${\hat{x}}_b$ ${\hat{y}}_b$ ]$\cdot$ $$\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\end{array}\right]$$

对于坐标系{s} 因为[${\hat{x}}_s$ ${\hat{y}}_s$ ]为单位矩阵

所以$\overrightarrow{OP}$=$$\left[\begin{array}{c}{x}_s\\ y_s\end{array}\right]$$ =[${\hat{x}}_b$ ${\hat{y}}_b$ ]$\cdot$ $$\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\end{array}\right]$$ =${R_s}_b$ $\cdot$ $$\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\end{array}\right]$$

其中令[${\hat{x}}_b$ ${\hat{y}}_b$ ]为${R_s}_b$就是旋转矩阵

由此可见，通过左乘${R_s}_b$ ，实现了{b}中坐标到{s}坐标的变换

只需计算旋转矩阵${R_s}_b$ 便可计算出点P在{s}中的坐标

${R_s}_b$ =[${\hat{x}}_b$ ${\hat{y}}_b$ ]

其中{b}中标准坐标基在{s}中表示为 ${\hat{x}}_b$ = $$\left[\begin{array}{c}\cos \theta \\ \sin \theta \end{array}\right]$$ ${\hat{y}}_b$ = $$\left[\begin{array}{c}-sin\theta \\ \cos \theta \end{array}\right]$$

所以${R_s}_b$ = $$\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -sin\theta \\ \sin \theta & cos\theta \end{array}\right]$$

最终可以得出==$\overrightarrow{OP}$ =${R_s}_b$ $\cdot$ $$\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\end{array}\right]$$ = $$\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -sin\theta \\ \sin \theta & cos\theta \end{array}\right]$$ $\cdot$ $$\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\end{array}\right]$$==

由此可见，旋转矩阵其实就是坐标变换

三维空间旋转矩阵

同理可推广至三维空间：

二维： ${R_s}_b$ =[${\hat{x}}_b$ ${\hat{y}}_b$ ]

三维： ${R_s}_b$ =[${\hat{x}}_b$ ${\hat{y}}_b$ ${\hat{z}}_b$]

要求计算点P在{s}坐标系中的坐标($x_s$ ,$y_s$,$z_s$ )，就是求旋转矩阵${R_s}_b$

以右手系为例，旋转正方向满足右手定则

以关于x轴旋转为例：

${\hat{x}}^{\prime }$ =$$\left[\begin{array}{c}1\\ 0\\ 0\end{array}\right]$$ $\hat{y}’$=$$\left[\begin{array}{c}0\\ \cos \theta \\ sin\theta \end{array}\right]$$ $\hat{z}’$=$$\left[\begin{array}{c}1\\ -sin\theta \\ cos\theta \end{array}\right]$$

$R_x$ ($\theta$ ) =[$\widehat{x^{\prime }}$ ${\hat{y}}^{\prime }$ ${\hat{z}}^{\prime }$]=$$\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -sin\theta \\ 0& \sin \theta & cos\theta \end{array}\right]$$

同理可得：

$R_y$ ($\theta$ ) =$$\left[\begin{array}{ccc}sin\theta & 0& sin\theta \\ 0& 1& 0\\ -cos\theta & 0& cos\theta \end{array}\right]$$ $R_z$ ($\theta$ ) =$$\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

三维空间中旋转矩阵的性质

1. 正交性

   旋转矩阵的每个列向量都是一组标准正交基，因此${R_s}_b$ 是一个正交矩阵

2. 行列式

   在右手系下，三维正交矩阵行列式恒等于1

   矩阵行列式的几何意义：矩阵行列式是三维空间中立方体体积的缩放比

   三维正交矩阵行列式恒等于1 =>旋转矩阵不会缩放物体

3. 可逆性

   存在逆矩阵且旋转矩阵的逆矩阵等于转置矩阵

4. 封闭性

   旋转矩阵$\cdot$ 旋转矩阵=旋转矩阵

   遵循下标消去原则：

   ​ 旋转矩阵相乘： ${R_s}_a$ $\cdot$ ${R_a}_b$ =${R_s}_b$

   ​ 矩阵与坐标向量相乘：${R_s}_b$ $\cdot$ $p_b$=$p_s$

5. 满足结合律但不满足交换律

   (${R_a}_b$ $\cdot$ ${R_b}_c$ )$\cdot$ ${R_c}_d$ =${R_a}_b$ $\cdot$ (${R_b}_c$ $\cdot$ ${R_c}_d$ )=${R_a}_d$