杂项——32舵机控制

180度舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，高电平宽度为1.5ms的基准信号，这个位置其实是舵机转角的中间位置。通过比较信号线的PWM信号与基准信号，内部的电机控制板得出一个电压差值，将这个差值加到电机上控制舵机转动。控制舵机的高电平范围为0.5ms到2.5ms。0.5ms为最小角度，2.5ms为最大角度。

以180度舵机为例：
0.5ms----------------0度；                        占空比为2.5%

1ms -----------------45度；                        占空比为5%

1.5ms----------------90度；                        占空比为7.5%

2ms -----------------135度；                        占空比为10%

2.5ms ---------------180度；                        占空比为12.5%

舵机频率与占空比的计算：

设舵机的频率为50HZ，则PWM周期为20ms，0度对应的占空比为2.5%，即0.5ms的高电平输出。

在32端写代码时，初始化PWM周期为20ms，然后设置相应的占空比，即可让舵机旋转到相应的角度。