Unity中的四元数

目录

欧拉角

万向节死锁

四元数公式

四元数计算原理：

提供的轴角对初始化四元数的方法

四元数和欧拉角转换

欧拉角转四元数

四元数转欧拉角

四元数弥补欧拉角的缺点

单位四元数

四元数中的插值运算

向量指向四元数

四元数相乘（角度叠加）

四元数乘向量（旋转向量）

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欧拉角

欧拉角由三个角度（x,y,z)构成，在特定坐标系下用于描述物体的旋转量。Inspector窗口中的调节的角度（Rotation)就是欧拉角,this.transform.eulerAngles得到的就是欧拉角角度。欧拉角直观，易于理解，但是却存在同一旋转表示不唯一，万向节死锁等缺点。

万向节死锁

当某个特定轴达到某个特殊值时，绕一个轴旋转可能会覆盖住另外一个轴旋转，从而失去一维自由度，在Unity中，X轴达到90度时会产生万向节死锁。

四元数公式

由于四元数旋转不存在万向节死锁问题，因此我们常常使用四元数表示三维空间中的旋转消息。

Q=[cos(β/2),sin(β/2)x,sin(β/2)y,sin(β/2)z]（四元数是简单的超复数，主要在三维空间中表示旋转，四元数Q则表示绕着轴n旋转β度的旋转量）

四元数计算原理：

Quaternion q=new Quaternion(Mathf.Sin(30*Mathf.Deg2Rad),0,0,Mathf.Cos(30*Mathf.Deg2Rad));

提供的轴角对初始化四元数的方法

（轴-角对：在3D空间中，任意旋转都可以表示绕着某一个轴旋转一个旋转角得到，该轴不是空间中的x,z,y轴，而是任意一个轴）

Quaternion q=Quaternion.AngleAxis(60,Vector3.right);

四元数和欧拉角转换

欧拉角转四元数

Quaternion.Euler(x,y,z)

Quaternion q2=Quaternion.Euler(60,0,0);
GameObject obj2=GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube);
obj2.transform.rotation=q2;

四元数转欧拉角

Quaternion q;

q.eulerAngles

print(q2.eulerAngles);

四元数弥补欧拉角的缺点

1.同一旋转的表示不唯一

四元数旋转后，转换后的欧拉角始终是-180~180度

2.万向节死锁

通过四元数旋转对象可以避免万向节死锁。

必备：四元数相乘代表旋转四元数

//以下代码写在Update语句块中
this.transform.rotation*=Quaternion,AngleAxis(1,Vector3.forward);
//这里虽然是Vector3但是代表的是相对于自身坐标系的变化

单位四元数

用于对象角度初始化。

表示没有旋转量（角位移），当角度为0或者360度时对于给定轴就会得到单位四元数。

代码得到单位四元数的方法：

print(Quaternion.identity);

四元数中的插值运算

用于平滑旋转。

四元数中也存在Lerp和Slerp的运算，但是使用效果上看，推荐Slerp运算。

//以下为简略写法
//首先存储start
start=B.transform.rotation;
//以下代码写在Update语句块中
//无限接近，先快后慢
A.transform.rotation=Quaternion.Slerp(A.transform.rotation,target.rotation,Time.deltaTime);
//匀速变化time>=1到达目标
time+=Time.deltaTime;
B.transform.rotation=Quaternion.Slerp(start,target.rotation,time);

向量指向四元数

向量指向四元数，类似于LookAt的效果。（用于让对象朝向某个方向）

//如果以下代码写在Update语句块中就会实现不断看向
//首先得到AB向量
Quaternion q=Quaternion.LookRotation(lookB.position-lookA.position);
//将向量的值赋值给A的四元数
lookA.rotation=q;

四元数相乘（角度叠加）

两个四元数相乘得到一个新的四元数。代表两个旋转量的叠加，例如：

//直接用轴角对
Quaternion q=Quaternion.AngleAxis(20,Vector3.up);
//旋转20度
this.transform.rotation*=q;
//再旋转20度
this.transform.rotation*=q;

四元数乘向量（旋转向量）

四元数乘向量返回一个新的向量。相当于旋转向量。

Vector3 v=Vector3.forward;
//先旋转45度
v=Quaternion.AngleAxis(45,Vector3.up)*v;
//再旋转45度
v=Quaternion.AngleAxis(45,Vector3.up)*v;