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首先声明一下，此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【机械臂视觉抓取从理论到实战】
此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享，所有数据和代码均开源。所以鹏鹏我特此来复现一下，我采用的硬件与之有所不同，UP主使用UR5，我实验室采用的是UR3，下面列出相关材料
完整UR机械臂的GRCNN抓取网络教程参考以下博客：
【眼在手外D435相机支架】
0. 【机械臂视觉抓取从理论到实战】
本文介绍了如何复现基于GR-CNN的机械臂视觉抓取项目，重点在于环境搭建、模型训练、UR3的硬件连接与上位机通讯，以及相机内参和手眼标定的过程。涉及到的硬件包括UR3机械臂和D435i相机，软件部分涵盖GR-CNN模型的使用和Tensorboard的日志查看。
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