《视觉十四讲》例程运行记录（6）——运行ch9后端优化CeresBA和g2o求解BA的实践例程

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、运行ch9的例程代码

1. MeshLab安装

(1) 软件中心安装

搜索：MeshLab，点击安装即可。

2. 编译例程代码前的修改

(1) 对于bundle_adjustment_ceres例程
1）将c++1改成c++4

2）添加fmt包

find package(fmt REQUIRED)
set(FMT LIBRARIES fmt::fmt)

添加的位置如下所示：

链接到fmt库，添加代码如下：

(2) 对于bundle_adjustment_g2o例程

CMakeLists.txt的修改同上

3. 编译例程

(1) 在slambook2/ch9/目录下，创建build文件：

mkdir build
cd build

(2) 编译源码

cmake ..
make

注意：make编译时可能会出错，后面有解决的方法

(3) 运行例程

运行bundle_adjustment_ceres例程：

./bundle_adjustment_ceres ../problem-16-22106-pre.txt
meshlab initial.ply
meshlab final.ply

运行bundle_adjustment_g2o例程：

./bundle_adjustment_g2o ../problem-16-22106-pre.txt
meshlab initial.ply
meshlab final.ply

(4) 运行结果

优化前：

优化后：