VMware虚拟机中ubuntu使用记录（9）—— 如何在Ubuntu18.04中安装运行ROS版本的ORB_SLAM3（踩坑记录！！！）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

本次教程是介绍如何运行ROS版本的ORB_SLAM3，所需的环境如下：
Ubuntu18.04、ros版本：melodic
Opencv4.5.2、Pangolin0.6、
Boost库1.77.0版本、Eigen3.3.4
注意：以下的教程和所遇到的问题解决，都是在v0.4-beta版本的ORB_SLAM源码，不同的版本解决的方法不太一样！！！！！

一、创建ROS工作空间（已创建可忽略）

最好先创建个文件夹，把待会要下载的东西都放到这个文件夹下，
1）创建工作空间，终端输入：

roscore
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2）编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3）使得工作空间的环境变量生效

source devel/setup.bash

4）使得环境变量在所有的终端中都有效（将路径添加进.bashrc文件中）：

按个人的喜好，此步骤不是必选项，执行这段代码之后，意味着电脑开机就自动生效该工作空间的ROS环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

5）保存.bashrc文件，查看添加的环境变量是否生效：

source ~/.bashrc

6）查看添加的环境变量是否生效，创建一个新终端，输入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

回车之后会显示如下语句，如果打印的路径中包含当前工作空间的路径，则环境变量设置成功，整个操作页面如下图所示：

二、安装所需的库依赖

若从未安装编译过ORB_SLAM3，且没安装过Pangolin、Opencv、Eengen3等相应的库，参考《在Ubuntu18.04下安装运行非ROS版的ORB_SLAM3》中的库安装过程：
VMware虚拟机中ubuntu使用记录（8）—— 如何在Ubuntu18.04中安装运行非ROS版本的ORB_SLAM3跑官方数据集(全程手把手教学安装)

若有安装过则可跳过相应的步骤即可。

三、ROS版本的ORB_SLAM3的编译和安装

1.下载源码

ORB_SLAM的github下载的源码中，也包含了ros版本的代码，本次使用的时v0.4-beta的版本，
将文件夹重命名为ORB_SLAM3（方便起见）移动到刚创建好的工作空间中，也就是/home/chen/catkin_ws/src目录中（其中chen是我自己Ubuntu的用户名)

2. 编译非ROS版本源码

(1) 使用build.sh进行编译
编译build_ros.sh前要先编译build.sh，确保所需要的环境已经配置好
进入catkin_ws/src/ORB_SLAM3目录下，打开中终端输入：

chmod +x build.sh
./build.sh

注意：若在src/ROB_SLAM3目录外编译过，则需要删除里面的build文件夹再执行上述步骤，出现编译错误则参考《非ROS环境下运行ORB_SLAM3》中的记录过程：

3. 编译ROS版本源码

ros版本的源码存放在Example或Example_old文件夹中
(1) 编译前的准备
1）去掉警告提醒
编译前建议修改build_ros.sh（改成j2）和/Example/ROS/ORB_SLAM3目录下的CMakeList（加上-w）文件

2）对相关路径进行配置
将源码中的 Examples/ROS/ORB_SLAM3 路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中，重新打开一个终端：

sudo gedit ~/.bashrc

在**~/.bashrc的最后一行加入以下代码（chen换成自己的用户名）

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/chen/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS

生效环境，终端输入：

source ~/.bashrc

打印刚刚添加的地址：

echo ${ROS_PACKAGE_PATH}

如果能正确显示刚刚加入的地址则正常。

(2) 使用build_ros.sh进行编译
配置完成后，在catkin_ws/src/ORB_SLAM3目录下打开终端：

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

出现如下页面，则编译成功：

四、运行ORB_SLAM3的官方数据集

1.数据集的下载

本次教程使用选用Euroc数据集，网址如下：

https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads

要下载ROS bag中的数据集，也就是.bag文件，如下图所示：

2. 数据集测试运行

编译成功以后会生成一个Stereo的node在ORB_SLAM3的结点里，然后我们把ORB-SLAM3的ros文件夹中的ros_stereo.cc文件里的topic左图右图替换成自己想要运行的数据集的topic（可以是自己录制的bag包或者其他）启动roscore进入ORB-SLAM3中，EuRoc为相机内参，需要时把它替换为自己的相机内参.

(1)查看ROS包的话题
以Machine Hall 01数据集为例，下载页面如下图：

下载完成后，可以得到一个.bag后缀的ROS包MH_01_easy.bag
在存放.bag文件的目录下
打开终端输入：
启动ros：

roscore

播放ros包：

rosbag play MH_01_easy.bag

在运行rosbag的同时，再打开终端输入

rostopic list

查看rosbag话题，如下图所示：

(2) 修改ros_stereo.cc文件
/cam0/image raw和/cam1/image raw为双目相机左右目对应的数据话题，
然后，修改Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的ros_stereo.cc里面的message_filters::Subscriber里的订阅的话题，改成和rosbag的一致，修改的位置如下图所示：

然后重新编译源码：

./build_ros.sh

(3) 播放rosbag测试ORB
启动ros，打开终端1输入：

roscore 

在/catkin_ws/src/ORB_SLAM3目录下，打开终端2：

rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

上一步调出窗口的同时，在数据集的目录，打开终端3：

rosbag play MH_01_easy.bag

(4) 可能的报错
rosrun运行官方数据时出现报错：段错误（核心已转移），具体的报错信息如下：

解决：
修改ROS/ORB_SLAM3目录下CMakeList.txt文件里的opencv版本，改成和src/ORB_SLAM3目录下CMakeList.txt文件里opencv的版本一致，均为opencv4. 如下图所示：

最后，ORB-SLAM3就运行起来了，运行的界面如下：

总结

以上就是运行ROS版本的ORB_SLAM的全部详细教程，主要是介绍了关于在ubuntu18.04中运行ORB_SLAM3的所有依赖的库的安装过程，和所遇到的一些报错的解决方法，最后也详细介绍如何下载，播放rosbag的形式，运行ORB_SLAM进行建图，下期分享如何在ubuntu18.04系统中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3。有什么问题，可以评论区里面交流讨论。