相机标定理论推理--坐标转换

相机标定--坐标转换

1.图像物理坐标转为像素坐标（之间的关系本质为旋转平移矩阵）

 2.世界坐标转化为相机坐标（本质上是坐标的旋转平移矩阵）

 3.相机坐标转化为图像物理坐标（小孔成像原理和相似三角形）

 帮助理解

 4.综上可表达

5.因为相机拍的像会有误差主要是想像差，所以矩阵必须乘一个畸变系数。