坐标转换
坐标系概念:
世界坐标系:即物体在真实的物理环境所在坐标系。
相机坐标系:即以相机的的中心点为原点而建立的坐标系。相机的光轴通过该原点,且为该坐标系的Z轴
图像/物理坐标系:即所获得的图像所在的坐标系,图像的中心即为该坐标系的原点;相机的光轴也通过图像坐标系的原点
像素坐标系(uv):即以图像的左上角(或者左下角)为原点的坐标系;像素坐标系中的点,以像素来表示,而非距离单位
世界坐标→相机坐标
像素坐标↔图像/物理坐标系
像素坐标→世界坐标
相机外参、相机内参、相机标定内容
标定计算总公式、单应性变换、
物体在地面(Zw = 0)时的情况
相机标定整体流程
单目、双目、RGB-D标定优劣对比
标定系数含义详解
像素坐标↔图像/物理坐标系
像素坐标→世界坐标
相机内参、 相机外参、标定内容
总公式