相机标定、坐标转换

坐标转换

坐标系概念：

世界坐标系：即物体在真实的物理环境所在坐标系。

相机坐标系：即以相机的的中心点为原点而建立的坐标系。相机的光轴通过该原点，且为该坐标系的Z轴

图像/物理坐标系：即所获得的图像所在的坐标系，图像的中心即为该坐标系的原点；相机的光轴也通过图像坐标系的原点

像素坐标系（uv）：即以图像的左上角（或者左下角）为原点的坐标系；像素坐标系中的点，以像素来表示，而非距离单位

世界坐标→相机坐标

像素坐标↔图像/物理坐标系

像素坐标→世界坐标

相机外参、相机内参、相机标定内容

标定计算总公式、单应性变换、

物体在地面（Zw = 0）时的情况

相机标定整体流程

单目、双目、RGB-D标定优劣对比

标定系数含义详解

像素坐标↔图像/物理坐标系

像素坐标→世界坐标

相机内参、 相机外参、标定内容

总公式

标定参数详解：

标定整体流程