机械臂控制3

1.手眼标定

1.1眼在手外

1.2眼在手上 

2. 相机标定

像素坐标系通常定义方式是：原点位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行。

3.上位机通讯

第一种：

-直接将机械臂的网线插入电脑

-在机械臂示教器中修改ip地址

-在pc端修改ip地址

第二种（适合pc与机械臂距离较远）：

-将机械臂的网线插入路由器，电脑连接该路由器（即连wifi）

-在机械臂示教器中修改ip地址

-在pc端修改ip地址