ROS串口通信

2401_83817843

于 2024-04-05 17:18:25 发布

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分类专栏：程序员文章标签：嵌入式

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$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0


方式2：创建ttyUSB权限规则文件（一劳永逸）

$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules


文件中写入下列代码：

KERNEL==“ttyUSB*”, OWNER=“root”, GROUP=“root”, MODE=“0666”


保存，重新登录后即生效




---


### 2. ROS安装serial包


安装指令：

sudo apt-get install ros-melodic-serial


不同版本的ROS，有对应的ROS包，melodic版本的ROS，serial包名称为  
 “ ros-melodic-serial ”




---


### 3. ROS实现串口通信


（1）创建串口对象  
 （2）设置串口属性，打开串口  
 （3）串口数据收发


#### 3.1 编写串口通信程序


##### 3.1.1 创建工作空间，编译，将工作空间添加到环境变量\*\*

$ mkdir -p test_serial_ws/src
$ cd test_serial_ws
$ catkin_make
…
$ source devel/setup.bash


##### 3.1.2 创建软件包，添加依赖 serial包，编辑程序文件\*\*

$ cd src
$ catkin_create_pkg serial_demo roscpp serial


src文件下，创建serial\_demo.cpp的c++程序

$ serial_demo
$ cd src
& touch serial_demo.cpp


编辑serial\_demo.cpp文件

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include

int main(int argc,char**argv)
{
setlocale(LC_ALL,“”);
//ros显示中文
ros::init(argc,argv,“serial_port”);
//创建节点，节点名唯一
ros::NodeHandle nh;
//创建句柄，向ros master注册节点信息

serial::Serial sp;
//创建窗口对象

try
{
	sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
	//设置要打开串口名称
	sp.setBaudrate(9600);
	//设置波特率
	serial::bytesize_t bytesize = serial::eightbits;
	sp.setBytesize(bytesize);
	//设置数据位
	serial::parity_t parity = serial::parity_none;
	sp.setParity(parity);
	//设置奇偶检验
	serial::stopbits_t stopbits = serial::stopbits_one;
	sp.setStopbits(stopbits) ;
	//设置停止位
	serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
	sp.setTimeout(to);
	//设置接收字节间隔的超时时间
	sp.open();	
	//打开串口
}
catch(serial::IOException &e)
{
	ROS\_ERROR\_STREAM("打开串口失败");//串口设备的权限不够
}
if(sp.isOpen())
{
	sp.flushInput();
	//清空输入的缓存区
	ROS\_INFO\_STREAM("串口打开成功");	
}
else
{
	return -1;
}
ros::Rate loop\_rate(500);
while(ros::ok())
{
	size_t n = sp.available();
	//缓冲区中数据的字节数，函数返回值作为接收字符的长度
	if(n!=0)
	{
		std::string rev;
		rev = sp.read(n);//n为字节数
		//读取缓冲区数据
		std::cout<<rev<<std::endl;
		sp.write(rev.c\_str());;
		//发送读取到的数据
	}
	loop_rate.sleep();
}
sp.close();
return 0;

}


修改CMakeList文件



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