ROS串口通信

2401_83817843

于 2024-04-05 17:18:25 发布

阅读量317

点赞数 3

分类专栏：程序员文章标签：嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_83817843/article/details/137404428

版权

程序员专栏收录该内容

372 篇文章 0 订阅

订阅专栏

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0


方式2：创建ttyUSB权限规则文件（一劳永逸）

$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules


文件中写入下列代码：

KERNEL==“ttyUSB*”, OWNER=“root”, GROUP=“root”, MODE=“0666”


保存，重新登录后即生效




---


### 2. ROS安装serial包


安装指令：

sudo apt-get install ros-melodic-serial


不同版本的ROS，有对应的ROS包，melodic版本的ROS，serial包名称为  
 “ ros-melodic-serial ”




---


### 3. ROS实现串口通信


（1）创建串口对象  
 （2）设置串口属性，打开串口  
 （3）串口数据收发


#### 3.1 编写串口通信程序


##### 3.1.1 创建工作空间，编译，将工作空间添加到环境变量\*\*

$ mkdir -p test_serial_ws/src
$ cd test_serial_ws
$ catkin_make
…
$ source devel/setup.bash


##### 3.1.2 创建软件包，添加依赖 serial包，编辑程序文件\*\*

$ cd src
$ catkin_create_pkg serial_demo roscpp serial


src文件下，创建serial\_demo.cpp的c++程序

$ serial_demo
$ cd src
& touch serial_demo.cpp


编辑serial\_demo.cpp文件

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include

int main(int argc,char**argv)
{
setlocale(LC_ALL,“”);
//ros显示中文
ros::init(argc,argv,“serial_port”);
//创建节点，节点名唯一
ros::NodeHandle nh;
//创建句柄，向ros master注册节点信息

serial::Serial sp;
//创建窗口对象

try
{
	sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
	//设置要打开串口名称
	sp.setBaudrate(9600);
	//设置波特率
	serial::bytesize_t bytesize = serial::eightbits;
	sp.setBytesize(bytesize);
	//设置数据位
	serial::parity_t parity = serial::parity_none;
	sp.setParity(parity);
	//设置奇偶检验
	serial::stopbits_t stopbits = serial::stopbits_one;
	sp.setStopbits(stopbits) ;
	//设置停止位
	serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
	sp.setTimeout(to);
	//设置接收字节间隔的超时时间
	sp.open();	
	//打开串口
}
catch(serial::IOException &e)
{
	ROS\_ERROR\_STREAM("打开串口失败");//串口设备的权限不够
}
if(sp.isOpen())
{
	sp.flushInput();
	//清空输入的缓存区
	ROS\_INFO\_STREAM("串口打开成功");	
}
else
{
	return -1;
}
ros::Rate loop\_rate(500);
while(ros::ok())
{
	size_t n = sp.available();
	//缓冲区中数据的字节数，函数返回值作为接收字符的长度
	if(n!=0)
	{
		std::string rev;
		rev = sp.read(n);//n为字节数
		//读取缓冲区数据
		std::cout<<rev<<std::endl;
		sp.write(rev.c\_str());;
		//发送读取到的数据
	}
	loop_rate.sleep();
}
sp.close();
return 0;

}


修改CMakeList文件



**自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。**

**深知大多数嵌入式工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长或者是报班学习，但对于培训机构动则几千的学费，着实压力不小。自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！**

**因此收集整理了一份《2024年嵌入式&物联网开发全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友，同时减轻大家的负担。**

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/8fce057d786fde4fd6cbfdb0822c5299.png)

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7e3493b22d606829d21402f17dd4a4bf.jpeg)

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/491e939a2a8098b4a1984de8a0b0f8e9.png)

 **既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，基本涵盖了95%以上嵌入式&物联网开发知识点，真正体系化！**

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/42298b0109e197139c61668f8fb021d8.png)

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/5ac348a72aa3b957e795cf73c43ee0d8.png)

 

**由于文件比较大，这里只是将部分目录大纲截图出来，每个节点里面都包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、讲解视频，并且后续会持续更新**

**如果你觉得这些内容对你有帮助，可以+V：Vip1104z获取！！！ （备注：嵌入式）**

<img src="https://img-community.csdnimg.cn/images/73bb5de17851459088c6af944156ee24.jpg" alt="img" style="zoom: 67%;" />



# 最后

**资料整理不易，觉得有帮助的朋友可以帮忙点赞分享支持一下小编~**

**你的支持，我的动力；祝各位前程似锦，offer不断，步步高升！！！**

img src="https://img-community.csdnimg.cn/images/73bb5de17851459088c6af944156ee24.jpg" alt="img" style="zoom: 67%;" />



# 最后

**资料整理不易，觉得有帮助的朋友可以帮忙点赞分享支持一下小编~**

**你的支持，我的动力；祝各位前程似锦，offer不断，步步高升！！！**

**[更多资料点击此处获qu！！](https://bbs.csdn.net/topics/618376385)**