ros与底盘串口通讯缓存数据及解析C++

最新推荐文章于 2024-07-27 02:02:04 发布

kobesdu

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分类专栏： slam学习笔记 ros 文章标签：自动驾驶算法

本文链接：https://blog.csdn.net/kobesdu/article/details/121554952

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本文介绍了在自动驾驶ros包调试中遇到的tf树更新延迟问题，分析可能是由于串口数据处理不及时导致。为解决此问题，采用了C++实现的队列数据结构`queue<unsigned char> bufferq`作为串口缓冲区，确保新接收的数据能被有效存储。当数据被解析处理后，从队列中移除已处理的元素，以保持数据流的畅通。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在调试底盘ros包的过程里，出现tf树更新不及时问题，以为是串口堵塞，没有及时处理底盘发送的数据，因此创建了一个串口缓冲区，用的是队列

queue <unsigned char> bufferq;

其中主要注意的是新来的数据写入queue，已处理的数据在queue中pop出

数据的获取


/********************************************************
函数功能：从下位机读取数据
入口参数：无
出口参数：bool
********************************************************/
bool readSpeed()
{
    //获取串口数据
    unsigned char gedtnum = ser.available();
    if(ser.available())
    {
        // ROS_INFO_STREAM("Read serial port");
        se

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