在调试底盘ros包的过程里,出现tf树更新不及时问题,以为是串口堵塞,没有及时处理底盘发送的数据,因此创建了一个串口缓冲区,用的是队列
queue <unsigned char> bufferq;
其中主要注意的是新来的数据写入queue,已处理的数据在queue中pop出
数据的获取
/********************************************************
函数功能:从下位机读取数据
入口参数:无
出口参数:bool
********************************************************/
bool readSpeed()
{
//获取串口数据
unsigned char gedtnum = ser.available();
if(ser.available())
{
// ROS_INFO_STREAM("Read serial port");
se