ROS机器人入门第五课：话题通信自定义msg

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#### （二）编辑配置文件


1. package.xml中添加编译依赖与执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

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 2. CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

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配置 msg 源文件

add_message_files(
FILES
Person.msg
)

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生成消息时依赖于 std_msgs

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

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#执行时依赖
catkin_package(

INCLUDE_DIRS include

LIBRARIES demo02_talker_listener

CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime

DEPENDS system_lib

)

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#### （三）编译


`ctrl + shift + B`


**编译后的中间文件查看:**  
 Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/