C语言实现PID算法

在C语言中实现PID算法的基本框架通常包括初始化PID控制器参数、计算PID输出以及更新内部状态变量（如积分项）。以下是一个基本的PID算法实现示例，包括比例(P)，积分(I)，微分(D)部分，并且包含了抗积分饱和的处理和输出限幅：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

typedef struct {
    double Kp;   // 比例增益
    double Ki;   // 积分增益
    double Kd;   // 微分增益
    double integral;  // 积分项
    double prev_error; // 上一时刻的误差
    double out_max;    // 输出上限
    double out_min;    // 输出下限
    double sample_time; // 采样周期
} PIDController;

void PID_Init(PIDController *pid, double Kp, double Ki, double Kd, double outMax, double outMin, double Ts) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->integral = 0;
    pid->prev_error = 0;
    pid->out_max = outMax;
    pid->out_min = outMin;
    pid->sample_time = Ts;
}

double PID_CalculateOutput(PIDController *pid, double setpoint, double current_value) {
    double error = setpoint - current_value;
    double derivative;
    double output;

    // 计算积分项，同时防止积分饱和
    pid->integral += error * pid->sample_time;
    if (pid->integral > pid->out_max) pid->integral = pid->out_max;
    else if (pid->integral < pid->out_min) pid->integral = pid->out_min;

    // 计算微分项
    derivative = (error - pid->prev_error) / pid->sample_time;

    // 计算PID输出
    output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative;

    // 限制输出在指定范围内
    output = fmin(fmax(output, pid->out_min), pid->out_max);

    // 更新上一时刻的误差
    pid->prev_error = error;

    return output;
}

int main() {
    PIDController pid;
    PID_Init(&pid, 1.0, 0.1, 0.2, 400, -200, 0.1); // 初始化PID参数
    
    while (1) {
        double desired_value = ...; // 设定点
        double measured_value = ...; // 当前测量值
        
        double control_signal = PID_CalculateOutput(&pid, desired_value, measured_value);
        
        // 将control_signal应用于实际系统，例如电机驱动或其他控制设备
        apply_control_signal(control_signal);
        
        // 假设每隔pid.sample_time秒采集一次数据
        delay(pid.sample_time);
    }

    return 0;
}

// 注意：上述代码未包含实际的延时函数delay()和apply_control_signal()，
// 这两个函数需要根据实际硬件环境和控制任务的具体情况进行编写。

此代码定义了一个名为PIDController的结构体来存储PID控制器的相关参数，并提供了初始化函数PID_Init()和计算PID输出的函数PID_CalculateOutput()。在主循环中，每次迭代都会根据给定的设定点和当前测量值计算新的控制信号，并将其应用于实际控制系统。同时，对积分项进行了饱和处理，并对输出做了限幅以保证安全运行。