【路径规划】无人机避障

摘要

随着无人机技术的发展，尤其在复杂环境中的应用，无人机避障问题成为了关键研究方向之一。本研究基于路径规划算法，提出了一种基于A*算法和动态避障策略的无人机路径规划方法。通过结合环境建模与动态障碍物检测，能够有效避免在飞行过程中与障碍物发生碰撞，保证飞行安全。仿真结果表明，该算法在复杂环境下具有较高的避障效率和路径规划精度，能够实时响应环境变化并调整飞行路径，适用于实际应用场景中的无人机飞行任务。

理论

1. 路径规划基本问题

无人机路径规划是指在给定的环境中，计算出一条从起点到目标点的最优或可行的路径。路径规划的目标是避开环境中的障碍物，保证路径的安全性和有效性。常用的路径规划算法包括A算法、D算法、快速扩展随机树（RRT）、遗传算法等。

2. A*算法

A算法是一种基于图搜索的启发式算法，广泛用于路径规划。该算法通过对路径的代价进行计算，找到从起点到目标点的最短路径。A算法的关键在于评估函数 𝑓 ( 𝑛 ) 的选择，通常选择如下公式：

其中， 𝑔 ( 𝑛 ) 是从起点到当前节