C-V2X 技术介绍_c-v2x技术是什么-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_85012391/article/details/138916578

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新

需要这些体系化资料的朋友，可以加我V获取：vip1024c （备注嵌入式）

C-V2X(Cellular-V2X，蜂窝车联网) 该技术在DSRC技术之后推出，目的同样是在车辆之间进行直接无线通信。C-V2X由3GPP组织定义，基于蜂窝调制解调器技术，其接入层与DSRC有着本质上的不同，完全不兼容。C-V2X中的C是指蜂窝（Cellular），它是基于3G/4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，包含了两种通信接口:一种是车、人、路之间的短距离直接通信接口（PC5），另一种是终端和基站之间的通信接口（Uu），可实现长距离和更大范围的可靠通信。C-V2X是基于3GPP全球统一标准的通信技术，包含LTE-V2X和5G-V2X，从技术演进角度讲，LTE-V2X支持向5G-V2X平滑演进。

D2D（Device to Device，设备到设备）是指物联网中设备直连通信技术。

DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信) 是一项专为汽车应用而设计的无线通信技术，可实现车辆与其他道路使用者之间的直接通信，无需采用蜂窝网或其他通信基础设施。

<备注> 道路使用者：包括汽车、卡车、摩托车、自行车、电瓶车、行人等。

GNSS（Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统）

LTE(Long Term Evolution，长期演进)

LTE-V2X(Long Term Evolution V2X，基于LTE网络的R14版本的V2X)

5G-V2X(the fifth Generation V2X，基于5G网络的R16版本的V2X)

MEC（Multi-access Edge Computing，多接入边缘计算）

MQTT（Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输协议）是一种基于发布/订阅（Publish/Subscribe）模式的轻量级通讯协议，该协议构建于TCP/IP协议上，属于应用层协议。由IBM在1999年发布，目前最新版本为v3.1.1。MQTT最大的优点在于可以以极少的代码和有限的带宽，为远程设备提供实时可靠的消息服务。做为一种低开销、低带宽占用的即时通讯协议，MQTT在物联网、小型设备、移动应用等方面有广泛的应用。

OBU(On Board Unit) 车载单元

RFID(radio frequency identification，无线射频识别)

RSU(Road Side Unit) 路侧单元

RSS（Road Side Server，路侧服务器）用于信息采集和边缘计算。

SOME/IP（Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP，基于IP的可伸缩的面向服务的中间件）是车载以太网通信协议。

V2I(Vehicle to Infrastructure，车到基础设施 ) 是指车载设备与路侧基础设施（如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等）进行通信，路侧基础设施也可以获取附近区域车辆的信息并发布各种实时信息。V2I通信主要应用于实时信息服务、车辆监控管理、不停车收费等。

V2N(Vehicle to Network，车到网络) V2N是指车载设备通过接入网/核心网与云平台连接，云平台与车辆之间进行数据交互，并对获取的数据进行存储和处理，提供车辆所需要的各类应用服务。V2N通信主要应用于车辆导航、车辆远程监控、紧急救援、信息娱乐服务等。

V2P(Vehicle to Pedestrian，车到行人) V2P是指弱势交通群体（包括行人、骑行者等）使用用户设备（如手机、笔记本电脑等）与车载设备进行通信。V2P通信主要应用于避免或减少交通事故、信息服务等。

V2V(Vehicle to Vehicle，车到车) 是指通过车载终端进行车辆间的通信。车载终端可以实时获取周围车辆的车速、位置、行车情况等信息，车辆间也可以构成一个互动的平台，实时交换文字、图片和视频等信息。V2V通信主要应用于避免或减少交通事故、车辆监督管理等。

V2X(Vehicle to Everything，车联网) 它指的是车辆之间，或者汽车与行人、骑行者以及路边基础设施之间的无线通信技术。旨在大幅提升交通安全和效率。基础设施和包括汽车、卡车、摩托车及行人在内的所有道路使用者，安全地交换消息，以标示其位置、速度、方向和其他属性。

V2X将“人、车、路、云”等交通参与要素有机地联系在一起，不仅可以支撑车辆获得比单车感知更多的信息，促进自动驾驶技术创新和应用；还有利于构建一个智慧的交通体系，促进汽车和交通服务的新模式新业态发展，对提高交通效率、节省资源、减少污染、降低事故发生率、改善交通管理具有重要意义。

V2X领域常见的术语及其含义

车联网(V2X)通信旨在大幅提升交通安全和效率。基础设施和包括汽车、卡车、摩托车及行人在内的所有道路使用者，安全地交换消息，以标示其位置、速度、方向和其他属性。
车对车(V2V)通信将车辆与其他车辆连接，实现安全和出行应用。美国运输部估计，使用这项技术可以避免80%的交通事故或降低交通事故的严重程度。
车对摩托车(V2M)通信将车辆与摩托车连接，以降低摩托车事故中的高碰撞率和死亡率。使用V2M技术可以避免大约1/3的摩托车事故。
车对行人(V2P)通信将车辆与行人连接。在美国，约有20％的道路交通事故死亡者是行人。
车到设备(V2D)通信是指车辆与电动自行车、电动踏板车和其他设备之间的通信。
V2X演进 – V2X应用将分阶段推出，分别称为“第一阶段”、“第二阶段”和“第三阶段”。V2X第一阶段向驾驶员提供周围车辆的状态感知。V2X第二阶段可以利用其他车辆共享的传感器数据，传递有关非联网的道路使用者（车辆、行人等）的状态信息。V2X第三阶段主要为车辆之间提供协商机制，从而更高效和更安全地使用道路。各个阶段的应用都会影响车辆的移动，随着阶段不断演进，影响也会越来越大。
智能交叉路口 – 配备V2X系统和一个或多个视觉传感器（例如摄像头）的交叉路口。摄像头可以识别道路使用者（车辆、行人等）以及潜在危险，而V2X系统会与路口的驾驶员共享此信息。在这个场景中，无论路口的其他车辆是否联网，驾驶员都能够从V2X系统第一阶段中获益。
专用短程通信(DSRC)是一项专为汽车应用而设计的无线通信技术，可实现车辆与其他道路使用者之间的直接通信，无需采用蜂窝网或其他通信基础设施。
IEEE 802.11p是专用短程通信(DSRC)的底层技术，是欧洲流行的车对车或车对基础设施通信技术之一。这项技术源于WiFi，旨在通过5.9 GHz频段在潜在快速移动的车辆之间进行非关联数据交换。
C-V2X（蜂窝车联网）技术在DSRC技术之后推出，目的同样是在车辆之间进行直接通信。C-V2X由3GPP定义，基于蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，其接入层与DSRC有着本质上的不同，完全不兼容。
WLANp又称为IEEE 802.11p
V2N（车对网络） – 与DSRC或C-V2X相反，用于V2N的LTE/5G运行于许可的蜂窝频谱上。这种通信适合信息娱乐和非关键任务，因为它不安全，不能确保连续覆盖，不能保证低时延，也不能保证安全至上型网络的运行。
3GPP是指第三代合作伙伴计划，是为移动通信行业开发标准和协议的组织。
LTE代表长期演进，是基于GSM/EDGE和UMTS/HSPA技术，面向移动通信设备和数据终端的无线宽带通信标准。
PC5是C-V2X的底层直连蜂窝通信协议。
5.9 GHz是全球分配用于V2X通信的频段。已为V2X分配此频谱的国家和地区包括：美国、加拿大、欧洲、韩国、中国、新加坡、澳大利亚等。
路侧单元(RSU)是固定的V2X单元。基础设施部署项目正在全球各地进行。
联网车辆是指配备了V2X系统的车辆，可以与其他车辆、基础设施和“云”进行通信。
协作操控是V2X的一项应用，将在“第三阶段”实现。指车辆在车道合并、环岛、十字路口等复杂交通状况下能够相互协作。
协同感知允许车辆共享车载传感器（如摄像头和雷达）检测到的物体。此举使驾驶员能够获悉有关未联网车辆和道路使用者的信息。
状态感知是指V2X系统使驾驶员对道路上的物体和周围的潜在危险有更全面的感知。
左转辅助－在美国等右侧通行国家，左转可能充满挑战。因为左转需要缓慢驶入交叉路口中间，然后等待对向车辆通过以后才能安全转弯。许多事情可能会出错：忽视对向车辆或错误估计对向车辆的速度。V2X第一阶段的左转辅助功能会向驾驶员发出警告，或者自动刹车，以避免发生碰撞。
弱势道路使用者是指受保护较少的所有道路使用者，例如行人、骑自行车的人、骑摩托车的人等等。
直连通信是V2X的基础，是指车辆直接将消息传输到彼此和路侧单元，而不通过网络。直连通信是唯一的可确保满足拯救生命安全应用所需的低时延、覆盖范围和可靠性要求的通信方式。
编队行驶是指卡车组队行驶，通过减少阻力来节省燃油。这是V2X技术推动的一项应用。
协同式自适应巡航控制(CACC)允许车辆根据车道上其他车辆的速度来调整行驶速度，以设置最佳速度，从而避免因对速度变化反应过慢而导致碰撞。

一车联网概述

我国普遍采纳的车联网的定义为：借助新一代信息和通信技术，实现车内、车与车、车与路、车与行人、车与服务平台的全方位网络连接，提升汽车智能化水平和自动驾驶能力，构建汽车和交通服务新业态，从而提高交通效率，改善汽车驾驶感受，为用户提供智能、舒适、安全、节能、高效的综合服务。

<解释说明>

（1）新一代信息和通信技术：指的是将车辆与一切事物相连的车用无线通信技术，即 Vehicle to Everything, V2X 技术。

（2）V2X：其中V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象，当前X主要是车、人、交通路侧基础设施和网络。V2X交互的信息模式包括：车车之间（Vehicle to Vehicle，V2V）、车路之间（Vehicle to Infrastructure，V2I）、车与人之间（Vehicle to Pedestrian，V2P）、车与网络之间（Vehicle to Network，V2N）的交互。

图–车用无线通信技术

在美国，车联网又称为Connected Vehicle: The Connected Vehicle concept refers to the cabability of the various elemnts of the modern surface transportation system (personal, transit, and freight vehicles, pedestrians, bicyclists, roadside, infrastructure, transportation management center, etc.) to electronically communicate with each other on a rapid and continuous basis.

译文：互联汽车:互联汽车的概念是指现代地面交通系统的各种要素(个人、公共交通和货运车辆、行人、自行车、路边、基础设施、交通管理中心等)相互之间快速、连续地进行电子通信的能力。

在欧洲，车联网用协作式智能交通系统C-ITS来指代，并且认为车联网技术是C-ITS区别于传统ITS的最主要特征：Cooperative ITS is a group of technologies and applications that allow effective data exchange through wireless technologies among elements and actors of the transport system, very often between vehicles (vehicle-to-vehicle or V2V) or between vihicles and infrastructure (vehicle-to-infrastructure or V2I) (but also with) vulnerable road users such as pedestrians, cyclists or motorcyclists.

译文：协作式ITS是一组技术和应用程序，它们允许通过无线技术在运输系统的要素和参与者之间进行有效的数据交换，通常在车辆之间（车对车或 V2V）或在车辆和基础设施之间（车对基础设施或 V2I）（也包括V2I），包括易受伤害的道路使用者，例如行人，骑车人或摩托车手。

【车联网前景】

伴随着ICT产业与汽车产业、交通产业的深度融合，车联网逐渐被认为是近年来市场需求最明确、最有产业潜力的物联网领域之一。发展车联网产业，有利于推动智能交通、实现自动驾驶、促进信息消费，有利于推动汽车节能减排。

【车联网核心要素】

采用无线通信技术，实现车联网系统中的各元素，主要是车车、车路以及车云之间有效的数据交换，即V2X，从而体现安全、节能、高效、舒适等价值。

【V2X技术路线】

DSRC技术，专用短程通信，是以 IEEE 802.11p为基础，提供短距离无线传输的技术，车车和车路通信是其主要应用方式。标准制定从 2004 年开始，由美国主导，2010 年完成发布。其主要承载基本交通安全业务，不能支持未来的自动驾驶。
C-V2X技术，是基于蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，通过直连通信（device-to-device）和蜂窝通信两种方式，支持包括车车、车路、车人以及车网等各类车联网应用。C-V2X 是 3GPP组织制定的全球标准，包含 LTE-V2X 和 5G-V2X。其中，LTE-V2X，主要承载基本交通安全业务，标准制定从 2015 年开始，2017 年发布 R14 版本；5G-V2X，基于 5G NR 技术，主要面向承载自动驾驶业务，在 2019年年底的 3GPP R16中发布。

** 两种技术比较

C-V2X作为后起之秀，在通信范围、容量、车辆移动速度、抗干扰性等方面的性能，全面优于DSRC。经过对比测试的结果，LTE-V2X在通信距离（无遮拦及有遮拦两种环境）、抗干扰能力等方面的性能是DSRC的2~3倍。

此外，C-V2X还具备未来可支持无人自动驾驶的演进路线优势，也就是5G-V2X，目前5G-V2X标准的制定在 3GPP R16 中发布了。

中国工业与信息化部，已经明确选择了 C-V2X 技术路线，作为车联网（智能网连汽车）的直连通信技术。结合国家政策及产业链生态的发展，C-V2X 技术更适合中国车联网的发展。

【V2X产业发展过程】

纵观车联网的发展展过程，可以分为三个阶段，从最早期的车载信息开始，车辆具备基本本的联网能力；在当前的智能网联阶段，通过V2X技术，车路开始协协同；到了未来的智慧出行阶段，车路协同在智能交通和高级自动驾驶驶中广泛应用，不可或缺。此外，各阶段不是串行演进，而是可能并行行演进的。

图–车联网发展不同阶段

引入C-V2X技术，构建车路协同体系后，车车、车路、路路信息交互、通知、预警等信息会实时推送到车辆，使得驾驶更安全；交通大脑可以采集、利用更更丰富和全面的车、路数据，进行实时、动态、精准的分析，使得交通通更高效；结合车载感知+路侧感知，多传感器融合，应对恶劣天气、遮挡、超视距情况，使得自动驾驶更安全和实用。C-V2X网络与通信通道的建立，使得交通系统与车路之间有一个可管可控的信息采集与信息推送的关键渠道。

图–车联网全景图

前业界自动驾驶的路线图，主要是基于单车智能，这导致实现全自动驾驶的成本居高不下，难以在市场广泛应用，还导致了业界在自动驾驶演进路线上的巨大分歧。不过随着技术与产业的发展，发挥车路协同对于自动驾驶的加速促进作用，已逐渐成为业界共识，即采用车路协同，提供上帝视角（中远程感知），可以有效弥补单车智能存在能力盲区和感知不足，并加速自动驾驶的商业应用。

例如，交通部科技司副司长袁鹏，在2018世界智能网联汽车大会上表示，智慧的路+聪明的车融合发展，是中国的自动驾驶技术发展路径选择。百度认为，采用车路协同技术，可以将单车智能遇到的问题下降54%，将自动驾驶成本，下降30%，预计可让自动驾驶在中国提前落地2~3年。

总之，结合了基于C-V2X的车路协同技术，通过道路路设施数字化/智能化，以及车路之间充分及时的信息交互，不管是在在辅助驾驶阶段，还是在自动驾驶阶段，都可以有效的提升驾驶安全，提高交通效率，改善交通拥堵。

综合业界进展，华为认为，智能的车与聪明的路，进行车路协同，可以预防96%的交通事故，提升交通效率15%。

【V2X产业空间预测】

V2X车路协同，可可以应用于城市道路、高速公路、封闭/半封闭园区、停车场等各种场场景。V2X产业链，从狭义上说，主要包括车载单元OBU，路侧单元RSU、RSS（Road Sidee Server，用于信息采集和边缘计算），云端的中心系统，车路协同运运营及服务、安全等部分，其相关的上下游产业，空间巨大。

二 C-V2X车路协同关键技术

1、车用无线通信技术

2、高精度定位技术

3、高精度地图生成与更新技术

4、车路协同的自动驾驶技术

5、车联网安全隐私技术

6、人车交互技术

7、交通状态全面感知技术

8、交通信号优化技术

三车路协同应用场景与需求分析

在车联网技术领域域，由于单车智能在交通体系中的的能力局限性，大量车路协同的需求应运而生。如上所述，C-V2X技术是是最主要的技术之一，包括V2V（Veehicle-to-Vehicle）、V2I
Vehicle-to-Infrasstructure）、V2P（Vehicle-to-Peedestrian），下面介绍一下这些场景景的需求和价值意义。

3.1 车辆对车路协同的需求

有人驾驶车辆
自动驾驶车辆

3.2道路应用对车路协同的需求

城市道路场景
高速公路场景
封闭园区场景

3.3车路协同主要场景分析

前向碰撞预警
人行道行人预警
紧急刹车预警
逆向超车预警
车辆失控预警
道路天气预警
异常车辆预警
交叉路口防碰撞（V2V）
交叉路口防碰撞（I2V）
匝道车辆汇入预警
转向辅助（V2V）
高优先级车辆让行（V2V）
绿波车速（其他信息）推送（I2V）
车内标牌（I2V）

四 C-V2X车路协同系统解决方案

4.1 C-V2X车路协同解决方案总体架构

C-V2X车路协同的端到端解决方案架构总体可以分为四层：终端边缘层、云端和应用层。整体解决方案围绕智能的车和聪明的路展开，以实现车与路的信息及时交换，从而支持智慧交通及自动驾驶的应用场景。车路协同的解决方案架构如下图：

图–C-V2X车路协同解决方案总体架构

终端层：车路协同同的解决方案中主要有两大类型终端，即聪明的车和智智能的路，为了实实现车路协同，车和路之间需要进行交互，因此需要遵遵循同一个标准，对于智能的车，除了单车智能外，车需要通过集成C-V2X模组的OOBU实现通讯能力，并结合车本身的设备，如前装的车机，后装的后视视镜或者后装终端盒子实现车路协同的应用。聪

明的路旨在将道路数字字化并能与车通讯，RSU帮助数字化的基础设施实现车路的通讯，如将将现有的智能摄像头与RSU结合，可将摄像头抓取的行人等信息通过过RSU共享给路面行驶的车辆。

边缘侧：车辆出行的核心焦点在于安全、效率、节能环保，在车路协同同解决方案里，就对方案的实时性、可靠性、安全性提出更高的要求，因此引入了边缘节点，整个边缘侧RSS、边缘计算平台、差分基准站站组成，RSS实现路侧融合感知，智能分析识别行车风险，提供交通预预警等，边缘计算平台车路协同数据收集、路由和分发等，差分基准站站则为高精度定位提供必要的差分信息。

云端：平台是车路协同解决方案中云端必不可少的部件，为支撑智能交交通和自动驾驶，云端需要提供一系列功能，包括基础服务如具备连接接管理、数据管理、能力开放的能力，包括车路协同数据的收集、路由及及分发，包括车路协同数据的应用，即交通大脑新增加的一部分。结合车车路协同能力及交通大脑能力，支撑整个智能交通和自动驾驶应用。

应用层：车路协同收集的数据既可用于交通领域自身的智能交通，也可用用于车辆的自动驾驶，同样可应用于第三方交通服务，车路协同的数据据可由交通相关单位进行数据管控，各数据使用单位进行应用的对接及及实现。如可支撑交通领域的信号优化、交通诱导、交通管控等，可支撑撑自动驾驶领域的最后一公里召车，车辆路面自动驾驶等，也可支撑第三方交通服务，如为图商提供更详细及实时的交通数据，以供为互联联网用户提供更准确及时的信息服务。