2024年四旋翼飞行器之PID参数整定_pid光流平衡，2024年最新阿里内部资料

最新推荐文章于 2024-07-08 16:26:39 发布

2401_85013800

最新推荐文章于 2024-07-08 16:26:39 发布

阅读量736

点赞数 17

分类专栏：程序员文章标签：物联网嵌入式硬件学习

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_85013800/article/details/138830213

版权

程序员专栏收录该内容

19 篇文章 1 订阅

订阅专栏

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新

如果你需要这些资料，可以戳这里获取

这里写图片描述

大家看图：可能很多人都知道，Ki积分项是用来消除静差的。那么什么是静差？？我个人的理解是，如果目标值是 10，经过P或者PD调节之后，系统稳定值为9.5，那么与10是有一定差距，这个就属于静差，这个静差的调节就需要积分项来进行。

继续分析图：
绿线为基准线：Kp = 1 Ki = 1 Kd = 1
红线：Ki = 0.5 其他一致
蓝线：Ki = 2 其他一致

可以看出Ki的特性和Kp类似，和Kp是“正”作用。Ki较大反而会引起系统震荡

Kd微分项参数

下面让我们来看看 Kd：微分项：
这里写图片描述

这张图中绿线为基准线：（Kp = 1 Ki = 1）
红线Kd = 0.5较小时，上升时间减小，但是比 Kd = 1.0时超调大一点，上升时间短一点。
黑线Kd = 2，和Kd = 1时做比较，发现超调量竟然比Kd = 1时大了，上升时间也长了。

所以可以大致总结出：Kd在一定范围内可以起到抑制超调量的作用，但是会延长系统上升时间。

我们自己整定经验总结

下面简单说一下，我们那天调PID参数的情况：
我们自己利用丝杠做了一个单轴调节器。（只能一个轴动）使用起来很方便，如下图：
这里写图片描述

第一个经验

将各个轴分开来，单独调各个轴的PID

第二个经验

先单独调节Kp，Ki = 0和Kd = 0
调节方法是1，2，4，8，16等2倍数，且每次观察并用手感觉实际情况。（下面是以我们自己的飞行器举例的，先整定的是Y轴的PID各项参数）
比如 Kp 从1调到4 ，发现飞行器有左右震荡调节趋势，但是软趴趴的，调节不过去。也就是说Kp比例项小了，力度不够不能调节到稳定位置。于是将Kp加大到8，发现飞行器很有力度了，左右震荡幅度很大。当飞行器手动向左偏得时候，有一个很大的力度让飞行器向右偏，在中间位置左右震荡幅度较大，需要很长时间才能基本稳定。
于是我们感觉自己的Kp有点大，于是减小Kp到6.0。发现力道稍微小了点，但是最后还是能基本在中间平衡位置基本稳定。

就这样感觉Kp差不多了，通过上面分析，我们知道加入Kp虽然能使系统快速达到目标值，但是会使系统超调震荡：
如下图：
这里写图片描述
在目标值上下震荡，也就是我们的飞行器在平衡位置的上下震荡。振幅按理说是减小的。

第三个经验

接着整定Kd微分项参数
这个时候就应该整定微分项Kd了，这个参数大小范围实际还是看自己的PID算法实际是怎么写的。不过呢，Kd项参数的作用是一种阻尼作用，阻碍系统变化的。通过微分跟踪上一次状态（我是这么理解的，不知道对不对），调这个参数时，我们也是按照1、2、4、8、16、32这规律再2分法整定的。比如：8和16之间取 12，然后确定是在12和16还是8和12直接进行二分法寻优。

我们中间做了个实验，只整定Kd其他项为0，目标值为0平衡位置。发现：在一定范围之内，随着Kd的增大，一种阻碍飞行器姿态变化的力逐渐增大。一个字概括为：“硬”。也就是说微分项通过微分，跟踪上一次的状态进行预估下一次的状态，阻碍系统的变化，是一个阻尼作用。

上面说到Kp比例项震荡，需要加入Kd进行调节，加入合适的Kd后，系统能较快稳定。效果还是不错的。

注意点：就我们个人经验，发现加入Kd后，可能之前的Kp项系数也要微调。也就是说各个参数不是死的，不是一个调整好就不需要动了的。而且就我们测试发现好几组PID参数都是基本可以的。

第四个经验

单轴、最后调节Ki，目标值为0度，然后用jlink仿真器进仿真，看看基本稳定后解算出来的姿态，实际角度与我们的目标角度有多大的差值。我们程序中设置了积分分离阈值与积分饱和阈值，积分分离阈值呢，我们设置为5度，也就是说大于5度我们就认为不是系统静差了，就不需要积分项进行作用了，积分饱和呢我们设置了100，也就是积分饱和最大输出100的PWM增量。我们的Ki积分项，参数很小0.0几的样子。

以上单个轴的PID系数就基本整定出来了，剩下的几个轴重复以上步骤。。

今天先写到这，，后面再补充吧。最后附上队友MATLAB仿真PID