四旋翼飞行器之PID参数整定

本文原创，作者zzw，转载请注明，版权属于燕骏团队zzw

概述

十几天前，开始和队友一起整自己的四旋翼飞行器。我们买了套飞行器的配件机架使用的是穿越机qv250机架。主控电路板，是自己用AD设计的电路图，然后制作的盘存表电路板，使用的是STM32F103RCT6芯片。上面集成mpu6050、hmc5883l、bmp180、超声波、光流、激光传感器等等。这个飞行器，我们自认为是将主控STM32RCT6芯片的功能，发挥到了极致。

我想做的是一架可以自动飞行的飞行器，学习并理解一些高级算法

辛辛苦苦十来天，整机模块驱动基本完成，姿态解算及PID控制等算法基本搞定。今天（2017.1.3）我和队友在实验室，整定了一天的PID参数，总结了一些规律以及一些经验。记录在博客下面，自己忘记的时候回来看看，也分享给大家和大家一起讨论学习。（若有错误，请点出，谢谢~）

**一篇博客写了好几天，最近几天忙着考试，今天抽空把这篇博客写完吧（2017.1.6）

关于我们这个四旋翼后续的详细资料以及详细制作过程，详细代码，寒假期间，我将陆续发布到自己的博客。我和队友最终的意愿是开源我们自己的飞控源码以及硬件电路。

单级PID整定

 
e(t)是偏差。 
下面说说今天整定单级PID的一些感悟：（心塞塞啊~），一开始使用的是串级PID，分内环和外环，但是串级PID整定毫无头绪，现象不是特别明显（后续文章我将 分享一下我所理解的串级PID算法）。 
无奈串级PID整定无头绪，又写程序改为单级PID进行整定调试找感觉。。。

下面说说单级PID：输入的是目标角度，输出是PWM增减量。 
这里先默认大家会写单级PID算法，基础知识先自己脑补。 
下面先看看wiki上介绍的PID控制器：（原文链接如下） 
https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

wiki内容

这里 盗来wiki的几幅图： 
第一幅图：PID各个参数动图大家自己点击链接看吧

https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#/media/File:PID_Compensation_Animated.gif

Kp比例项参数

第二幅图： 
 
如图：当Ki,Kd保持为常量时，改变Kp。图上在t = 1s时，给系统一个阶跃信号，然后调节Kp比例项的值。图中红线为Kp = 0.5时候的响应曲线，绿线为Kp = 1.1时候的响应曲线，紫线为Kp = 1.6时的响应曲线。

上升时间 指：这里我们直接认为是 从一开始0% 到第一次达到目标值的时间100%。

从图 上分析： 
红线：当Kp比例项较小时，响应无超调无震荡，上升时间较长，但是稳定时间很长，延时时间长。 
绿线：当Kp比例项增大时，响应有较小超调，上升时间明显缩短，稳定时间缩短。 
紫线：当Kp比例项足够大时，响应曲线超调较大，震荡很多次，上升时间继续缩短，但是稳定时间却增长了。 
如果继续增大Kp值呢？？这里图上没有反应，但是我们可以推测一下：上升时间继续减小，超调继续增大，震荡次数增大，最终系统失控发散，系统性能恶化。

所以调PID参数时一定要小心，Kp值不能过大。

Ki积分项参数

第三幅图：KI的影响：

大家看图：可能很多人都知道，Ki积分项是用来消除静差的。那么什么是静差？？我个人的理解是，如果目标值是 10，经过P或者PD调节之后，系统稳定值为9.5，那么与10是有一定差距，这个就属于静差，这个静差的调节就需要积分项来进行。

继续分析图： 
绿线为基准线：Kp = 1 Ki = 1 Kd = 1 
红线：Ki = 0.5 其他一致 
蓝线：Ki = 2 其他一致

可以看出Ki的特性和Kp类似，和Kp是“正”作用。Ki较大反而会引起系统震荡

Kd微分项参数

下面让我们来看看 Kd：微分项： 

这张图中绿线为基准线：（Kp = 1 Ki = 1） 
红线Kd = 0.5较小时，上升时间减小，但是比 Kd = 1.0时超调大一点，上升时间短一点。 
黑线Kd = 2，和Kd = 1时做比较，发现超调量竟然比Kd = 1时大了，上升时间也长了。

所以可以大致总结出：Kd在一定范围内可以起到抑制超调量的作用，但是会延长系统上升时间。

我们自己整定经验总结

下面简单说一下，我们那天调PID参数的情况： 
我们自己利用丝杠 做了一个单轴调节器。（只能一个轴动）使用起来很方便，如下图： 

第一个经验

将各个轴分开来，单独调各个轴的PID

第二个经验

先单独调节Kp，Ki = 0和Kd = 0 
调节方法是1，2，4，8，16等2倍数，且每次观察并用手感觉实际情况。（下面是以我们自己的飞行器举例的，先整定的是Y轴的PID各项参数） 
比如 Kp 从1调到4 ，发现飞行器 有左右震荡调节趋势，但是软趴趴的，调节不过去。也就是说Kp比例项小了，力度不够不能调节到稳定位置。于是将Kp加大到8，发现飞行器很有力度了，左右震荡幅度很大。当飞行器手动向左偏得时候，有一个很大的力度让飞行器向右偏，在中间位置左右震荡幅度较大，需要很长时间 才能基本稳定。 
于是我们感觉自己的Kp有点大，于是减小Kp到6.0。发现力道稍微小了点，但是最后还是能基本在中间平衡位置 基本稳定。

就这样感觉Kp差不多了，通过上面分析，我们知道加入Kp虽然能使系统快速达到目标值，但是会使系统超调震荡： 
如下图： 
 
在目标值上下震荡，也就是我们的飞行器在平衡位置的上下震荡。振幅按理说是减小的。

第三个经验

接着整定Kd微分项参数 
这个时候就应该整定 微分项Kd了，这个参数大小范围实际还是看自己的PID算法实际是怎么写的。不过呢，Kd项参数的作用是一种阻尼作用，阻碍系统变化的。通过微分跟踪上一次状态（我是这么理解的，不知道对不对），调这个参数时，我们也是按照1、2、4、8、16、32这规律 再2分法整定的。比如：8和16之间取 12，然后确定是在12和16还是8和12直接进行二分法寻优。

我们中间做了个实验，只整定Kd其他项为0，目标值为0平衡位置。发现：在一定范围之内，随着Kd的增大，一种阻碍飞行器姿态变化的力逐渐增大。一个字概括为：“硬”。也就是说微分项通过微分，跟踪上一次的状态进行预估下一次的状态，阻碍系统的变化，是一个阻尼作用。

上面说到Kp比例项震荡，需要加入Kd进行调节，加入合适的Kd后，系统能较快稳定。效果还是不错的。

注意点：就我们个人经验，发现加入Kd后，可能之前的Kp项系数也要微调。也就是说各个参数不是死的，不是一个调整好就不需要动了的。而且就我们测试发现好几组PID参数都是基本可以的。

第四个经验

单轴、最后调节Ki，目标值为0度，然后用jlink仿真器进仿真，看看基本稳定后解算出来的姿态，实际角度与我们的目标角度有多大的差值。我们程序中设置了积分分离阈值与积分饱和阈值，积分分离阈值呢，我们设置为5度，也就是说大于5度我们就认为不是系统静差了，就不需要积分项进行作用了，积分饱和呢我们设置了100，也就是积分饱和最大输出100的PWM增量。我们的Ki积分项，参数很小0.0几的样子。

以上 单个轴的PID系数就基本整定出来了，剩下的几个轴重复以上步骤。。

今天先写到这，，后面再补充吧。最后附上队友MATLAB仿真PID

串级PID参数整定

串级PID待我寒假回家研究研究，貌似难调

附录：

队友MATLAB仿真：

参数

结果 

参数 

结果

参数 

结果 

参数

结果

参数 

结果 

参数

结果

参数 

结果