自动驾驶之心Carla-Autoware联合仿真实战（视频+答疑）

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硬件仿真
基于硬件的仿真则使用可编程的硬件平台来模拟硬件逻辑。常见的如FPGA(Field Programmable Gate Array)板卡，其内部为可编程的硬件结构，允许设计者将电路逻辑烧录进去，成为一个接近真实芯片的硬件原型，可实时模拟并观察硬件逻辑的运行状态。

3、联合仿真控制端的人机交互界面开发。界面上能进行联合仿真的参数设置：1）可以选择参与联合仿真的软件；2）可以选择同步控制方式（包括基于时间的同步控制方式和基于事件的同步控制方式）；3）控制仿真时间、仿真进程、仿真步长，即仿真开始、仿真结束、仿真暂停、仿真步长设置；4）仿真进程显示，如软件 A 在 5s 时刻发送出数据包、软件 B6s 时刻数据传输结束、线路 C 在 0s 时刻发生三相短路故障等。

4、以上开发均使用 C++ 语言，能跨平台使用，界面开发基于 Qt 平台。

相比于基于软件的仿真，基于硬件的仿真速度更快，可以提供更接近真实硬件的性能，但在调试和修改时的灵活性较低。其能模拟的硬件规模受自身规模限制，仿真成本随规模上升速度也远高于软件方法。

1、作为联合仿真控制平台的软总线服务器开发。该软总线服务器应具有使参与联合仿真的各个软件 “即插即用” 的效果，链接到软总线服务器的软件不少于 4 个。该软总线服务器内部逻辑主要基于消息驱动和事件驱动。该软总线服务器所使用的消息形式主要基于 XML 语言。在该软总线服务器上实现联合仿真的同步控制，包括基于时间的同步控制和基于事件的同步控制。

2、参与联合仿真的各个软件的中间件开发。软件中间件主要包括与软总线通信接口和与软件交互接口。该中间件为基于消息的动态中间件，即能适应不同的软件。