Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy

一、版本介绍

1.支持的软硬件设备

• Ubuntu 24.04 (Noble): amd64 和 arm64
• Windows 10 (Visual Studio 2019): amd64
• RHEL 9: amd64
• macOS: amd64
• Debian Bookworm: amd64

2.版本的改进

• common_interfaces ：新增 VelocityStamped 消息和 Marker.msg 中的 ARROW_STRIP 类型。
• image_transport ：支持懒订阅者，添加设置回调组和允许列表的选项。
• ros2cli ：增加了 --log-file-name 命令行参数和订阅选项中的 QoS。
• rosbag2 ：支持服务数据的录制和回放，新增过滤模式，优化播放器和录音机组件的性能。
• rviz2 ：添加 TF 显示的正则表达式过滤字段和话题状态的订阅频率显示。

Jazzy是Ubuntu24.04目前支持的ROS版本，而之前的humble,noetic等版本是不在该版本支持的，所以一定不能安装错版本。

二、安装教程

安装教程参考以下链接：

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

ROS2入门教程-在ubuntu24.04下apt安装ros2版本jazzy - 创客智造

1.查看是否支持UTF-8编码：

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

2.启动Ubuntu universe储存库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

可以用以下命令检查，一般Ubuntu24.04自带universe

3.设置软件源

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

如果在设置软件源的过程中报错连接不上服务器，那可能是网络的问题，可以切换网络，比如连接手机热点等，或者稍等一会再进行操作。

4.添加密钥

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

5.安装ROS2

先进行更新检测

sudo apt update

然后进行升级

sudo apt upgrade

安装桌面完整版（建议）

sudo apt install ros-jazzy-desktop

6.环境配置

每次打开终端时，都需要进行环境配置：

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

若想在后续使用中不用进行环境配置，可以直接将命令写进bashrc文件

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

三、测试

1.打开一个新的终端，输入命令，开始发布话题：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

2.打开另一个新的终端，接收话题

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

至此安装完成，可以开始你的ROS学习之旅啦。