基于Matlab/Simulink进行搭建自动驾驶汽车建模.

自动驾驶汽车建模

包括：
自适应巡航控制系统ACC
自动车道偏置全功能
自动变道（ALC）全功能
结合控制模型与MATLAB路径跟踪控制系统
协同自适应巡航控制
巡航控制系统
自定义组合控制模型
高速辅助全功能
车道中心辅助全功能
带模型预测控制MPC的横向控制
纯追踪控制
几何路径跟踪控制（Stanley control）
车辆纵向动力学

以下是基于Matlab/Simulink搭建自动驾驶汽车建模的详细步骤和代码实现。我们将使用Simulink中的模块以及Matlab脚本来完成一个简单的自动驾驶汽车模型，包括车辆动力学、路径规划、传感器模拟（如激光雷达或摄像头）以及控制算法。

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1. 系统设计概述

一个典型的自动驾驶汽车模型通常包括以下几个部分：

1. 车辆动力学模型：描述车辆的运动学或动力学行为。
2. 传感器模拟：模拟激光雷达、摄像头或其他传感器数据。
3. 路径规划与决策：生成参考路径并进行轨迹跟踪。
4. 控制器设计：实现车辆的速度和转向控制。

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2. Simulink 模型搭建

2.1 车辆动力学模型

我们使用车辆运动学模型来描述车辆的行为。运动学模型的基本公式如下：

[
\begin{aligned}
\dot{x} &= v \cdot \cos(\theta) \
\dot{y} &= v \cdot \sin(\theta) \
\dot{\theta} &= \frac{v}{L} \cdot \tan(\delta)
\end{aligned}
]

其中：

• (x, y) 是车辆的位置，
• (v) 是车速，
• (\theta) 是车辆的航向角，
• (\delta) 是前轮转角，
• (L) 是车辆轴距。

在 Simulink 中，可以使用 Integrator 和 Math Function 模块实现这些方程。

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2.2 传感器模拟

我们可以使用 Simulink 的 Random Number 模块模拟噪声数据，并结合 Scope 或 XY Graph 显示传感器输出。例如，模拟激光雷达的距离测量数据。

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2.3 路径规划

路径规划可以通过 Matlab 脚本生成一条参考路径，例如直线路径或曲线路径。然后在 Simulink 中使用 Lookup Table 或 Interpolation 模块实现路径跟踪。

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2.4 控制器设计

使用 PID 控制器或 MPC（模型预测控制）实现车辆的速度和转向控制。Simulink 提供了内置的 PID Controller 和 MPC Controller 模块。

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3. 代码实现

3.1 车辆动力学模型

创建一个名为 VehicleDynamics.slx 的 Simulink 模型，包含以下模块：

• 输入信号：v（速度）、\delta（前轮转角）。
• 积分器：用于计算 (x, y, \theta)。
• 数学运算：实现运动学方程。

% 在命令窗口运行以下代码以生成车辆动力学模型
open_system('VehicleDynamics.slx');

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3.2 路径规划

使用 Matlab 脚本生成参考路径。例如，生成一条沿正弦曲线的路径：

% 生成参考路径
t = linspace(0, 10, 100); % 时间范围
x_ref = t;                % 参考路径 x 坐标
y_ref = sin(t);           % 参考路径 y 坐标

% 绘制路径
figure;
plot(x_ref, y_ref, 'r--', 'LineWidth', 2);
xlabel('X Position');
ylabel('Y Position');
title('Reference Path');
grid on;

% 将路径保存到工作区
assignin('base', 'x_ref', x_ref);
assignin('base', 'y_ref', y_ref);

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3.3 控制器设计

在 Simulink 中添加一个 PID 控制器模块，用于控制车辆的转向角度，使其跟踪参考路径。

% 配置 PID 控制器参数
pid_controller = pid(1, 0.1, 0.01); % P=1, I=0.1, D=0.01
save_system('ControllerDesign.slx');

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4. 完整 Simulink 模型

将上述模块整合到一个完整的 Simulink 模型中，命名为 AutonomousVehicleModel.slx。该模型包括以下部分：

1. 输入模块：速度和转向角度。
2. 车辆动力学模块：实现运动学方程。
3. 路径规划模块：生成参考路径。
4. 控制器模块：实现轨迹跟踪。
5. 输出模块：显示车辆位置和路径跟踪结果。

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5. 运行与测试

1. 打开 Simulink 模型 AutonomousVehicleModel.slx。
2. 运行模型，观察车辆是否能够成功跟踪参考路径。
3. 调整 PID 参数或路径规划算法，优化系统性能。

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6. 扩展功能

• 添加激光雷达或摄像头模拟模块，实现障碍物检测。
• 使用深度学习工具箱（如 YOLO 或 SSD）进行目标识别。
• 集成 ROS（机器人操作系统）进行实时仿真。