ABB机器人TASK功能进阶篇——机器人心跳

什么是机器人心跳，机器人心跳通常指机器人与外部设备交互时，确认机器人是否保持在线状态的一个信号。这个信号以一定的频率进行闪烁，简单的原理就是一个do信号的值1和0进行来回的切换。具体操作步骤如下：

一、新建一个信号点用于机器人心跳

在配置中配置一个机器人物理输出信号作为机器人心跳信号来使用（此处使用robotstudio进行配置）

二、创建一个时钟变量

创建一个用于后台task工程使用的时钟变量

创建一个num变量来读取时钟变量里的值

三、ABB机器人心跳程序编写

1、添加一个开始时钟的指令

2、读出当前时间变量内部的值

3、设置机器人心跳的频率，这边设置1s的评率对信号进行开闭，那我们信号的转化周期为2s

4、总程序的浏览

四、对心跳io的监控

点击输入输出选项

可见配置对应的机器人心跳io以1s的评率进行开闭