使用vscode打造ros神器

准备工作

• 安装vscode,网上大把的教程，不赘述。
• 安装ros，版本无所谓，我用的是melodic。
• 创建工作空间，默认catkin_ws；

vscode插件安装

• c/c++
• c/C++ intellisense
• python
• ros
• msg language support

配置包含路径

使用crtl+p，输入>c,默认填充找到c/c++ 配置页，在包含路径中添加

/opt/ros/melodic/include/**
/usr/include/**
/catkin_ws/src/**

每行一个路径，最后一个是自己创建的工作空间路径。修改完毕应该看到一个c_cpp_properties.json文件，内容如下：

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "catkin_ws/src/**"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

这样在之后编写相关代码时就可以自动填充，没有自动出来的时候可以使用ctrl+space 完成填充。如果不能填充，请检查上一行代码有没有分号。
享受自动填充的快乐吧。