AirVO代码复现

最近想要做一个基于深度学习的特征点的提取的VO实验平台，所以就想拿AirVO作为基础在上面进行改动。

实验环境

• OpenCV 4.2.0 （安装的时候会与Ceres 2.0.0冲突）
• Eigen 3
• Ceres 2.0.0
• G2O (tag:20230223_git)
• TensorRT 8.4
• CUDA 11.6
• python
• onnx
• ROS melodic(官方给的是noetic)
• Boost
• Glog

安装OpenCV 4.2.0

在配置中，OpenCV会和Ceres 2.0.0 ，ROS 中的cv_bridge起冲突。这个后面会介绍到。

1. 下载OpenCV的源码：
   https://opencv.org/releases/
2. 下载OpenCV-contrib：
   https://github.com/opencv/opencv_contrib，要选择下载tag4.2.0的opencv_contrib，并解压放到OpenCV4.2的源码里面。
3. 在编译OpenCV之前，要先安装1.14.0版本的Ceres库，因为在OpenCV中使用的是g++11，而2.0.0版本的Ceres所用的是g++14，会产生冲突。

   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
   cd ceres-solver
   git checkout -b master 1.14.0
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make 
   sudo make install
   

4. 编译OpenCV

   cd opencv-4.2.0
   mkdir build
   cd build
   cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
   -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
   -D CMAKE_INSTALL_PREFIX= 安装目录\
   -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH= opencv-contrib的module文件夹的绝对路径 ..
   make -j8
   sudo make install
   

   后面在CMakeLists.txt中找OpenCV文件可以通过这个build文件夹来找：

   set(OpenCV_DIR "/home/andre/Documents/utils/opencv/opencv-4.2.0/build")
   find_package(OpenCV 4.2 REQUIRED)
   

安装g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o 
git checkout -b master 20230223_git
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

下载TensorRT 8.4

https://developer.nvidia.com/nvidia-tensorrt-8x-download
找个地方解压出来就可以，不需要编译

编译AirVO

1. 先将ceres的版本变成2.0.0

   cd ceres-solver
   git checkout -b master 2.0.0
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

2. 下载AirVO，然后编译（这里用的是官方的教程）

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/xukuanHIT/AirVO.git
   cd ../
   catkin_make
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

3. 在这里有可能会编译成功，但是运行的结果会没有任何信息的停止，这是由于ROS中的cv_bridge与当前OpenCV4版本存在冲突，因此我们需要为这个工程编译一个自己的cv_bridge.
   
4. 下载cv_bridge
   下载地址：链接
   不管是melodic还是noetic都下载noetic版本。
5. 将cv_brige拷贝到ros工作空间的src下，为了不影响原来的包，将这个文件夹重命名为cv_bridge_new，并将文件夹下CMakeLists.txt文件中project名称修改为cv_bridge_new

   prject(cv_bridge_new)
   

   并且修改package.xml中包的名称：

   	<package format="2">
     <name>cv_bridge_new</name>
   ...
   

   在 CMakeLists.txt 文件中指定我们自己的功能包中所用的 opencv4：

   ...
   set(OpenCV_DIR opencv路径/opencv/build)
   set(_opencv_version 4)
   find_package(OpenCV 4 QUIET)
   ...
   

6. 编译cv_bridge
   cd 到工作空间的根目录下，执行

   catkin_cmake
   

   如果是ros melodic 会有两个问题：

   	 Could not fild the following Boost libraries:
   	boost_python37
   

     可以直接修改CMakeLists文件：
   

   ...
   if(PYTHONLIBS_VERSION_STRING VERSION_LESS "3.8")
   # Debian Buster
   find_package(Boost REQUIRED python3)
   ...
   

继续编译还会发现错误

修改cv_bridge_new/src/module.hpp文件下的void * do_numpy_import()函数为：

static void do_numpy_import( )
{
    import_array( );
}

修改完成后，就能成功通过编译。
7. 将AirVO中的CMakeLists.txt中的cv_bridge替换为 cv_bridge_new。
8. 将package.xml文件中的cv_bridge也替换为cv_bridge_new这样程序就能顺利运行了