物理引擎探究(8)---碰撞处理

0.简介

碰撞处理就是将碰撞得到的信息进行处理后生成各种作用力，这个也算是一个单独的模块。

1.碰撞生成信息

根据碰撞的的结果，来判断产生力的大小，方向，种类等信息，然后将力作用在物体上，目前我实现了圆圈和线段的碰撞，这里就是把主要的框架写好，具体的力分析后面再说。

class CollideInfo
{
public:
	CollideInfo() {}
	CollideInfo(Obj_Forces*_A, Obj_Forces*_B,float _deep,vec3 d):A(_A),B(_B),deep(_deep),direction(d) {}
	Obj_Forces* A;
	Obj_Forces* B;
	float deep;//相交最短距离
	vec3 direction;//相交方向
	//生成力
	void generate()
	{
		//没有碰撞就不计算
		if (A == nullptr || B == nullptr)
			return;
		//以下生成的都是碰撞产生的力
		//Elastic* elastic = ;
		if (A->obj->mass > 0)
		{
			A->addForce(new Elastic(vec3(0, -0.1, 0), 0));
			A->obj->velocity = -A->obj->velocity*0.99f;
			
		}
		if (B->obj->mass > 0)
		{
			B->addForce(new Elastic(vec3(0, -0.1, 0), 0));
			B->obj->velocity = -B->obj->velocity*0.99f;
			
		}
	}
	~CollideInfo() {}
};

生成力函数根据自身的碰撞信息来对物体施加作用力，现在这里就是做了一个最简单的碰撞力生成处理仅供演示使用。

void world::run()
{
	for (int i=0;i<objects.size();i++)
		objects[i].update(0.5);
	for (int i = 0; i < objects.size(); i++)
	{
		for (int j = i+1; j < objects.size(); j++)
		{
			collide::collideCalc(&objects[i],&objects[j]).generate();
		}
	}
}

run函数中也做了一些修改。在碰撞函数结束后，直接就进行碰撞信息处理，就是generate函数。

之前有个地方有个bug，就是力作用在物体时候，物体对象中的力累加变量应该在计算完速度之后清零。

void Object::update(float time)
{
	updateVelocity(time);
	updatePosition(time);
	force = vec3(0,0,0);
}

还有一些无关紧要的修改这里不过多说明，源码中会有。

2.效果

弹跳的小球

3.源码

release0.03